基于MATLAB的无刷直流电机双闭环控制系统建模与仿真精选.docVIP

基于MATLAB的无刷直流电机双闭环控制系统建模与仿真 第33卷 第1期 广西物理 GUANGXI PHYSICS Vol.33 No.1 2012 基于MATLAB的无刷直流电机双闭环 控制系统建模与仿真 周永昌，黄植功? (广西师范大学电子工程学院，广西 桂林 541004) 摘 要：在分析无刷直流电机数学模型的基础上，在MATLAB/SIMULINK环境下，将模型按功能进行子模块建 模，并与S函数结合，构建无刷直流电机模型，实现电流滞环和转速离散PID控制的双闭环调速系统。仿真结 果与理论分析一致，验证了该控制系统设计的合理性，为验证各种控制算法提供有效的途径。 关键词：无刷直流电机；建模；离散PID 中图分类号：TP39 文献标识码：A 文章编号：1003-7551(2012)01-0025-05 1 引言 无刷直流电机（Brushless DC Motor，以下简称BLDCM）是随着电力电子技术和电机控制技术的发展而迅速成熟起来的一种新型电机。因其体积小、结构简单、高效和控制精度高等优点，广泛应用于伺服领域，机器人等领域[1]。随着无刷直流电机的应用领域不断拓宽，各种控制算法和策略不断涌现，建立无刷直流电机控制系统的仿真模型可以有效验用于各种算法和策略，缩短开发周期。文献[2]提出了基于S函数的建模方法，虽比较灵活，但模型较为复杂，仿真速度较慢，且程序比较繁杂。本文利用MATLAB/SIMULINK的仿真工具箱，通过建立子模块并结合S函数，建立了BLDCM控制系统。仿真结果验证了该模型的有效性。 2 无刷直流电机（BLDCM）的数学模型 以两相导通星形三相六状态为例，分析无刷直流电动机的数学模型及电磁转矩等特性。为简化电机的数学模型，作如下假设[3]：1）忽略电机铁心饱和，不计涡流损耗和磁滞损耗；2）不计电枢反应，气隙磁场分布近似认为是平顶宽度为120o电角度的梯形波；3）忽略齿槽效应，电枢绕组在定子内表面均匀连续分布；4）驱动系统逆变电路的功率管和续流二极管均具有理想的开关特性。可得到三相绕组的电压平衡方程： ????????????uiiLMMr00?ea??a????a????a??ub? = ?0r0? ?ib? + ?MLM?p?ib? + ?eb? （1） ?????????????ec??uc??MML??ic??00r??ic????????????? 式中ua,ub,uc为定子相绕组电压；ia,ib,ic为定子相绕组电流；ea,eb,ec为定子相绕组电动势；L为每相绕组的自感；M为每两项绕组间的互感；p为微分算子，p=d/dt。由于三相绕组为星形连接，且没有中线，则有： ia+ib+ic=0 （2） Mib+Mic+Mia=0 （3） 将式（2）、（3）代入（1），得到电压方程： 收稿日期：2012-01-03 ? 通讯作者：hbypolly@ 25 ???????uir000aa???L?M0???? ?ub? = ?0r0? ?ib? + ?0L?M0??????? 00r0L?Mui?c??0???c? ?????????? ??ia??p?ib?+ ?????ic???????ea? ?eb? （4） ???ec??? 理想情况下，当某相不通电时，该相电压为0 ，但在实际系统的换向时， 电机绕组中的电流变化跟不上功率开关的变化，产生一定的滞后， 这样在不通电的绕组中仍然残余一部分电压，因此产生中点电压Un，其方程为[4]： Un= uA+uB+uCeA+eB+eC ?33 1 （5） BLDCM的转矩和运动方程可表示为： Te= ω (eaia+ebib+ecic) （6） dω +Bω （7） dt 式中：Te为电磁转矩；TL为负载转矩；B为阻尼系数；ω为电机机械转速；J为电机的转动惯量。 Te?TL=J 3 基于MATLAB/SI