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实验三 控制系统的校正 实验目的： 进一步熟悉MATLAB控制系统分析、综合软件环境。 学习利用MATLAB伯德图进行控制系统校正的方法。 学会使用频率特性法设计典型超前校正,滞后环节。 练习控制系统设计的基本思路和方法。 * 2．实验原理：校正装置的特点和作用 (1)超前校正 ①传递函数 最大超前角 最大超前角对应的频率 * 特点和作用 a.超前校正是通过其相位超前特性来改善系统的品质； b.超前校正增大了系统的相位裕量和截止频率（剪切频率），从而减小瞬态响应的超调量，提高其快速性； c.超前校正对提高稳态精度作用不大； d.超前校正适用于稳态精度已经满足、但瞬态性能不满足要求的系统。 * 例1： （教材p233）一单位反馈系统的开环传递函数为 试用频率特性法设计一个超前校正环节，使得 ，截止频率 ,相位裕量 ，幅值裕量 。 * 实验步骤： （1）按规定的稳态误差系数确定放大系数。 （2）画出未校正系统的伯德图并求出其增益裕量和相位裕量。 （3）MATLAB程序： num=[10]; den=[1 1 0]; bode(num,den); margin(num,den); 可得如下图： * * （4）在新的增益穿越频率处， 点击并拖动读出原系统的幅值： 算出a，由 验算 的性能指标。 * L=bode(G0,wm);Lwc=20*log10(L);a=10^(-0.1*Lwc);T=1/(wm*sqrt(a)); k=1/0.1;G0=zpk([],[0 -1],k);[h0,r,wx,wc]=margin(G0);wm=4.4;l=bode(G0,wm); L=bode(G0,wm);Lwc=20*log10(L);a=10^(-0.1*Lwc);T=1/(wm*sqrt(a)); phi=asin((a-1)/(a+1));Gc=(1/a)*tf([a*T 1],[T 1]);Gc=a*Gc; G=Gc*G0;bode(G,r,G0,b--);grid; [h,r,wx,wc]=margin(G) * P235 习题6-1 K=6, * k=6; G0=tf(k,[conv([0.2,1,0],[0.5,1])]);Gc=tf([0.4,1],[0.08,1]); G=series(Gc,G0); G1=feedback(G0,1);G11=feedback(G,1); figure(1),margin(G0);grid figure(2),margin(G);grid figure(3),margin(G1);grid figure(4),margin(G11);grid * *