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电动汽车用永磁同步电机直接转矩控制系统设计 自动化技术与应用2007年第26卷第2期电气传动 ElectricaIDrives 电动汽车用永磁同步电机直接转矩控制系统设计 石勇.徐华中.阮虎.黄惠敏 (武汉理工大学自动化学院,湖北武汉430070) 摘要:本设计是基十I)SP的电动汽车j}j永磁同步电机直接转矩控制系统.文章闸述电机数宁控制系统的技术方案,硬件成及 实现,并没订了部分硬什电路. 关键词:DSP;永磁同步电机;百接转控制 中分类号:TM921.47文章标识码:B文章编号:l003724l(2007)02—008703 PermanentMagnetSynchronousMotorDirectTorque Control(DTC)System SHIY0ng,XUHua-zhong,RUANHu,HUANGHui-min (DepartmentofAutomation,WuhanUlliVersofTechnology,Wuhan430070,China) Abstract:ADirectTorqueControl(DTC)systembasedonDSPisproposedinthepaper.Thehardwareofthesystemisalso discussed. Keywords:DSP;PermanentMagnetSynchronousMotor(PMSM);DirectTorqueControl(DTC) 1引言 目前,电动汽车电驱动系统包括感应电机系统,开关磁阻电 机系统,无刷直流电机系统及永磁同步电机系统等.其中,永磁 同步电机(PMSM)系统具有高效,高控制精度,高转矩密度,良 好的转矩平稳性及低振动噪声的特点,通过合理设计永磁磁路结 构能获得较高的弱磁性能,在电动汽车特别是高档电动汽车驱动 方面具有很高的应用价值,受到国内外电动汽车界的高度重视, 并已在El本得到了普遍应用,是最具竞争力的电动汽车驱动电机 系统.因此我们将永磁同步电机用于电动汽车电驱动系统中.在 控制技术方面,针对电动汽车永磁同步电动机的控制技术也有了 长足的发展.矢量控制技术应用反面已经比较成熟.近年来,国 外学者开始将DTC技术引入到PMSM中,就PMSM的DTC系 统实现,磁链选择,无传感器控制等方面进行了初步研究. 2控制技术的选择 目前用于永磁同步电机的控制技术主要是矢量控制技术和 直接转矩控制技术,这两者都有优缺点. 直接转矩控制方法具有原理简单,DSP软件算法简单,速 收稿日期:2006—06—08 90ITe瞄dAl佃岫1amp;AppIi0嘲惜 表1DTC与VC的比较 特点性篱I)TCVC 提出时间1985膏蛋Depenbrook1972膏蛋F.BIasohke 磁链控恻定子磁链转子雌 转矩控恻砰砰控恻.肤动连续控恻,平滑 坐标变按静止坐标3/rb变按旋转坐标3/d—q变化 转子参数变化影嗣葛遵时无影响.低速时有髟响葛低速均宥影响 髓范圈不罄宽较宽 BSP设计系统结梅简簟.手段直接担负大量工作,系统曩杂 度动态响应快,需要的传感器较少等优点.直接转矩控制(DTC) 的基本思想是维持定子磁链幅值不变,通过调整其旋转速度进行 转矩角的调整以控制转矩与矢量控制系统相比,系统转矩响应陕, 鲁棒陛好,随着技术在感应电机上的成功应用,将其引入到永磁 同步牵引电动机系统将进一步提高电动汽车的动力性和可靠性, 具有广阔的应用前景. 3永磁同步电机控制系统 永磁同步电机控制系统主要包括电机,调压器,基于DSP 的控制主电路,基于IPM的功率变换电路,电压,电流,转矩, 转速反馈检测部分等[2]. 永磁同步电机控制系统硬件主结构如图1所示,右图给出了 永磁同步电机控制系统硬件主结构框图,系统主要由交流永磁同 步电机,基于DSP的运算控制单元,基于三菱IPM的主回路功率 变换单元和反馈信号检测单元等组成.功率元件选用三菱公司的 IPM模~PM300CLA060,DSP控制系统选用TI公司专门为电机 控制开发的定点DSPTMS320LF2407A作为系统的主芯片,电 压电流反馈检测单元由互感检测元件配合电位提升电路,运放电 路,限幅电路等组成.转矩/转速检测采用转矩测试仪信号经PI 一 900扭矩板卡fl~PC机软件得到或者通过电流电压采样检测后 采用估算的方法得到.下面就几个模块具体阐述15] 图1永磁同步电机控制系统硬件主结构 3.1基于DSP的控制主电路系统 控制系统控制功能完全通过DSP软件实现.速度给定信号 来自动力总成系统,通过CAN总线实时给定.速度给定信号 与速度反馈比较,误差经过PI控制器调节后作为转矩给定 信号.磁链给定由函数发生器根据速度给定计算得到.直接转矩 控制中最重要的部分是磁链/转矩估计,它是根据定