第3章多自由度线性系统的振动精选.ppt

动力吸振器 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 5 强迫振动 振动微分方程 设方程的一组特解为 代入方程, 消去不恒等于零的简谐项后得 当单自由度系统在简谐激励下，振动幅值很大，可附加一个系统减小原系统的振动，附加系统称为动力吸振器。 无阻尼动力吸振器 动力吸振器 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 5 强迫振动 无阻尼动力吸振器设计原则：附加系统固有圆频率与系统激励力频率相等。 无阻尼动力吸振器适用范围：系统受单频激励。 无阻尼动力吸振器 动力吸振器 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 5 强迫振动 振动微分方程 设方程的一组特解为 代入方程, 消去不恒等于零的简谐项后得 有阻尼动力吸振器 动力吸振器 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 5 强迫振动 有阻尼动力吸振器 动力吸振器 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 5 强迫振动 有阻尼动力吸振器 设 无量纲化 动力吸振器 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 5 强迫振动 有阻尼动力吸振器 动力吸振器 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 5 强迫振动 有阻尼动力吸振器 有阻尼动力吸振器设计步骤： 有阻尼动力吸振器适用范围：系统受较宽频率范围的激励力。 1、对已知系统，根据工程上的需要选取一个可实现的m 2 值 2、由按下式求最优的频率比，并计算附加系统的刚度系数k 2 ： 3、计算最优的阻尼比： 4、用下式计算，估算原系统的响应： 无阻尼系统 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 6 非周期激励下的响应 方程 n个自由度无阻尼系统 设 代入方程，两边左乘 : 或 其中 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 6 非周期激励下的响应 拉普拉斯变换 两边作拉氏变换并有 方程 定义阻抗矩阵 定义导纳矩阵 响应 具有粘性阻尼的系统 n个自由度无阻尼系统 3－4 已知系统的振动微分方程为 第3章 多自由度线性系统的振动 习题 3－3 图示扭振系统中，时间为零时，两盘的初始角速度为零，端部的小盘初始转角为0.01弧度。求系统的全响应。 试用状态空间法求系统的响应。 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 2 特征值问题 振动微分方程 例 3-10 已知二自由度系统的质量m1= m2 = m ，弹簧刚度k1= k3=2 k， k2=1. 5 k, 粘性阻尼系数 c1= c2= 2 c。求系统的特征值。 二自由度系统 设 代入方程，得到频率方程 一般来说，对振动系统 4 c 2 8 m k 或 复特征值（系统具有粘性阻尼） 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 3 解耦与主坐标 坐标的耦合 动力耦合和静力耦合 汽车车体简化成作平面运动的刚性杆，c是质心。 广义坐标：x，q 弹性恢复力和惯性力如图。（重力与弹簧初变形的力已抵消） 矩阵形式： 力和力矩平衡方程为 动力耦合或惯性耦合 静力耦合或弹性耦合 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 3 解耦与主坐标 坐标的耦合 动力耦合和静力耦合 广义坐标：x1，q 1 力和力矩平衡方程为 矩阵形式： 无动力耦合或惯性耦合 有静力耦合或弹性耦合 若使k2l2 = k1l1, 则既无动力耦合又无静力耦合 结论 耦合与否完全取决于坐标的选取。 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 3 解耦与主坐标 解耦 n个自由度无阻尼系统 方程 设 两边分别左乘[u]T 得 由振型矩阵正交性: 代入方程： 或: 主坐标 使振动微分方程解耦的坐标 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 3 解耦与主坐标 例 3-7 使例3-4的三自由度系统振动微分方程解耦，并求主坐标。 振动微分方程为 三自由度系统 设 两边分别左乘[u]T 得 由振型矩阵正交性: 代入方程： 主坐标 3－1 建立图示链式系统的振动微分方程。 3－2 如图所示，绳索上有两个质量 m1 和 m2 ( m1 = 2 m2 )，各段绳索中的张力均为T ，用柔度法建立系统作微振动的微分方程。 第3章 多自由度线性系统的振动 习题 第3章 多自由度线性系统的振动 习题 3－3 图示扭转振动系统中， k1 = k2 = k，J1 = 2 J2 = 2 J。 求系统的固有频率和主振型；正则化振型矩阵和主坐标；用三种方法估算系统的基频，并与精确解作比较。 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 4 自由振动 位形 展开定理