惯量主轴对称轴.pptVIP

（二）刚体的动能 质点组： 刚体：质点间距不变，T′只可能是围绕质心的转动动能 ∴ 刚体的动能T =随质心平动的动能TC+绕质心转动的动能T ′ 求T ′：先讨论刚体绕定点转动的动能T 以定点O为原点，刚体绕O以角速度ω转动： 可以固定， 也可以运动 刚体绕定点O转动的动能为： 对通过固定点O的瞬时转轴的转动惯量 如选取的坐标轴是对于O点的惯量主轴，则惯量矩阵是对角化的： 主转动惯量，绕x,y,z轴的转动惯量 (5.24a) O 回到绕质心C的转动动能T ′： 质心C可以固定，也可以运动，不论C是否运动， 与惯性系(对定点O)的形式相同，故可仿照TO的形式给出，即： 这样便得到刚体作一般运动时的动能表达式： (5.25) 上面讨论的是刚体定点转动和一般运动时的动能表达式。对刚体的其它运动形态： (1) 平动 (2) 定轴转动 设转轴为z轴，坐标原点取在z轴上，从而 则： 其中： (3) 平面平行运动 —— 非定点运动，但瞬时轴平行 取与刚体运动平面垂直的方向为z轴方向，则： ——对通过质心的瞬时转轴的转动惯量 例5.4 边长为a、质量为m的匀质立方体，绕对角线以角速度ω转动。求此立方体的动能。 解： 选取坐标系如图所示，OA为转轴方向 三个坐标轴都不是惯量主轴，但从对称性易知： 惯量积： 对O点的惯量矩阵为： 评注： 取质心C作为坐标原点，计算将更为方便。