GY-953使用手册v211.pdfVIP

GY953 模块使用手册 V2.0 一、 概述 GY953 是一款低成本 AHRS 模块。 工作电压 3-5v 功耗小，体积小。 其工作原理，是通过陀螺仪与 加速度传,磁场感器经过数据融合 算法最后得到直接的角度数据。 此模块，有两种方式读取数据，即 串口（TTL 电平）或者SPI （4 线） 通信方式。该产品精度高，稳定性高。 能够在任意位置得到准确的角度， 串口的波特率有9600bps 与 115200bps 有连续输出与询问输出两种方式， 可适应不同的工作环境。 与所有的单片机及电脑连接 二、 产品特点 技术参数 名称 参数 （1）、体积小 （2 ）、高性价比 测量范围 -180 °~ 180 ° （3 ）、串口通信格式 分辨率 0.1 ° （4 ）、SPI 通信格式 测量精度 2 ° 重复精度 2 ° 响应频率 100 HZ （115200bps） 三、产品应用 工作电压 3~5 V 工作电流 15mA （1）、手持式仪器仪表 工作温度 -20 °~ 85 ° （2 ）、机器人导航、定位 储存温度 -40 °~ 125 ° （3 ）、航行航模系统 尺寸 15.5mm×15.5mm （4 ）、平衡车 （5 ）、天线俯仰定位 1 四、引脚说明 Pin1 VCC 电源+ （3v-5v ） Pin 2 GND 电源地 Pin3 TX 串口数据发送 Pin 4 RX 串口数据接收 Pin 5 SWD 内部使用，不需要连接，悬空 Pin 6 SWC 内部使用，不需要连接，悬空 Pin 7 B0 内部使用，不需要连接，悬空 Pin 8 INT 数据中断引脚，输出 Pin 9 MOSI SPI 数据 Pin 10 MISO SPI 数据 Pin 11 SCK SPI 时钟 Pin 12 CS SPI 片选 五、通信协议 串口： （1）、串口通信参数（默认波特率值 115200 bps，可通过软件设定） 波特率：9600 bps 校验位：N 数据位：8 停止位：1 波特率：115200 bps 校验位：N 数据位：8 停止位：1 （2 ）、模块输出格式，每帧包含 11-13 个字节（十六进制）： ①.Byte0: 0x5A 帧头标志 ②.Byte1: 0x5A 帧头标志 ③.Byte2: 0X45 本帧数据类型（参考含义说明） ④.Byte3