力矩受限不确定机器人系统的鲁棒性分析与设计汇.pdfVIP

上海交通大学博士后研究报告 摘 要 迄今为止，几乎所有控制器的设计建立在关节驱动器能产生任意力矩的基础上； 而实际上受物理条件限制，驱动器的输出力矩是有界的，这样导致控制品质的恶化 甚至控制失败。因此考虑到关节传动装置有限驱动能力的控制器设计，很具实践意 义的。实际上，具有执行机构饱和特性的控制问题正逐渐受到重视。本文所研究的 如下三个控制问题，也正是考虑了这个实际情况。 第一，鲁棒PID控制算法。在控制信号受限制的条件下，由于积分作用，往往 导致控制器的积分失效而造成系统控制品质的恶化甚至不稳定。对于运动学不确定 的机器人，分别考虑力矩输入未受限和受限两种情况，发展了一种全新的鲁棒非线 性PID算法，保证了闭环系统的渐近稳定。一方面，该控制器信号的“预整形”过 程限制了积分环节的作用，避免传统PID控制的积分失效和稳定性差问题，保证了 系统的控制品质，同时大大提高其鲁棒性。这是迄今为止最为简单有效的防积分失 效算法。另一方面，控制器中的所有信号通过一个连续分段可导递增函数向量的“预 整形”，保证了所有控制信号的有界性，从而解决了力矩输入受限的问题。 第二，鲁棒并行位置／力控制算法。力控制是机器人控制中的难点。由于对环境 或者操作对象的力学和几何特性建摸的困难和复杂性，几乎所有相关文献上的工作 仅仅分析了简单的具有平面约束和线性力学模型的力控制问题，忽略了实际环境复 杂的几何和力学特性及其不确定性。针对上述不足，对于不确定机器人和复杂环境 (即非平面约束和非线性力学模型)，本章提出一种新的鲁棒并行位置／力控制算法， 分别考虑了机器人的运动学不确定性、环境不确定性包括几何和力学模型的不确定 性以及有限关节驱动力矩的工程实际问题，证明了系统的渐近稳定性。相比于其它 一般的并行位置／力控制算法，本算法有效地解决了控制器失效和力控制鲁棒性问题， 实现了闭环控制系统的渐近稳定。 第三，鲁棒自适应控制算法。自适应系统的鲁棒稳定性一直是控制理论所关心的 问题，并且也有一些相应的鲁棒策略，但都以牺牲系统的控制品质为代价。近年来 自适应系统的(瞬态)控制品质广受关注。针对上述两个问题，提出一种新型的简 单鲁棒自适应控制算法。该算法与传统自适应算法及其鲁棒型改进算法的不同在于 对参数估计进行限制和整形，有效地抑制参数漂移，使得系统鲁棒性大大提高而不 需要任何持续激励条件，瞬态品质也得到保证。在无外加干扰的条件下，当参数估 计范围包含真实参数时，闭环系统是渐近稳定的：否则是L。输入输出稳定的。在较 差参数整定的情况下，控制系统仍然能保持稳定和一定的控制品质。 Notation some constants a，卢，y，p，p， positive some constant k，k。，kc positive matrix diagonal definite 6 positive 石口，置rK，，K，，石…K vectorin．q2” q jointangels task vectorin舅4(itsestimation) X(圣) space at x rest contact X0 point point correspondingconfiguration) 玑(x。) equilibriumpoint(the 口 of