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并联机器人包装测试平台的研究 摘要 生产力高度发展的今天，虽然已有了高度自动化的机械设备， 但由于市场不断国际化，竞争也愈加激烈，只有产品多样化和不断 更新换代，才能打开并占有市场，以适应人们更高的需要。过去曾 经创造出高生产率的刚性自动化系统已不能适应社会的需求。只有 创造出这样一种柔性自动化系统：既能不断改变产品适应市场需要， 又有自动化的高效生产能力。就是在这样的背景下，机器人产生了。 与串联机器人相比，并联机器人又更是一种全新的机器人，它 具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高及运动性能好等优点。 今天的机器人已经广泛应用于如汽车、电子等许多工业生产中， 在服务行业、医疗卫生方面也有应用，甚至在海底、太空等人类极 限能力外的环境中作业，并联机器人凭借其优势发挥了极其重要的 作用。机器人的广泛应用，极大提高了劳动生产率，提高了产品质 量，降低了成本，还极大地减轻了人的劳动强度，改善了劳动条件， 所以世界上先进国家都在努力发展机器人技术。 研究并联机器人学的目的就在于利用并联机器人的优势所在， 扩大其应用范围，不断深化并联机器人这一学科的研究；更好的为 我国工业、服务业等各部门各行业服务，不断提高我国产品的市场 竞争力，为推动我国经济发展作贡献。 本设计正是通过研究六自由度并联机器人的结构特性和运动规 律，利用并联机器人的明显优势，与海浪的数值模拟和仿真技术相 结合，设计选择恰当的并联机器人控制系统，将并联机器人技术应 用于设计包装测试平台一一这一包装行业中应用最广泛又最不可缺 少的数据检测设备。对包装件在海洋运输过程中受到振动冲击等情 况进行较为准确的模拟，不但拓宽和深化了并联机器人技术应用领 域，也为改进和完善现有包装测试设备，为更先进的包装测试设备 的设计研发延展思路和提供支持。 关键词：并联机器人，包装测试平台，机械设计，海浪模拟 oFPACKAGINGTESTPLAT THESTUDY BYPARALLELRoBoT ABSTRACT lotsof automate Today，althoughhighly engineeringequipments thefull of market havebeendevised，asdevelopmentproductivity，the more themarket anddemandbecome international，and supply hasbeen fit drastic；toincreasingrequirement， competition quite of becomes must thediversification keeping products necessary．We outaflexible can scheme making automate—makingsystem，whichkeep tocontent effective need，andhighly products society’Srapid