自动控制系统-时域分析法3.ppt

* 分析系统的稳定性并提出改善系统稳定的措施是自动控制理论的基本任务之一。 一、系统稳定的充分与必要条件 二、劳斯稳定判据 三、结构不稳定系统的改进措施 第三章 时域分析法 第三节 控制系统的稳定性分析 第三节 控制系统的稳定性分析 一、系统稳定的充分与必要条件 稳定性： 处于某平衡状态系统在扰动作用下偏离原来的平衡状态后，系统能否回到原来的平衡状态。 系统输出拉氏变换： 系统传递函数的一般表达式： Ф(s)= a0sn +a1sn-1 + …+an-1s+an = C(s) R(s) b0sm +b1sm-1 + …+bm-1s+bm n≥m (s)R(s) a0sn +a1sn-1 + …+an-1s+an = C(s)= 1 b0sm +b1sm-1 + …+bm-1s+bm Ф ? S A0 = S S-S1 … + + + A1 An S-Sn 系统单位阶跃响应： c(t)=A0+A1es1t+…+Anesnt 稳定的系统其瞬态分量应均为零。 即： lim esit→0 t→∞ 系统稳定的充分与必要条件： 系统所有特征根的实部小于零。 第三节 控制系统的稳定性分析 二、劳斯稳定判据 根据稳定的充分与必要条件,求得特征方程的根,就可判定系统的稳定性.但对于高阶系统求解方程的根比较困难.劳斯稳定判据是根据闭环传递函数特征方程式的各项系数,经过代数运算来判别系统的稳定性。 第三节 控制系统的稳定性分析 根据特征方程的各项系数排列成劳斯表： 设系统的特征方程为 a0sn +a1sn-1 + …+an-1s+an=0 a0 a2 a4 … a1 a3 a5 … b42 sn-3 … … … … … s0 sn sn-1 sn-2 b31 b32 b33 b31= a1a2 -a0a3 a1 b41 b32= a1a4 -a0a5 a1 b41= b31a3 -b32a1 b31 b42= b31a5 -b33a1 b31 b43 … … bn+1 第三节 控制系统的稳定性分析 若特征方程式的各项系数都大于零，且劳斯表中第一列元 素均为正值，则系统是稳定的。否则，系统为不稳定，且第一列元素符号改变的次数等于该特征方程的正实部根的个数。 劳斯稳定判据： 第三节 控制系统的稳定性分析 例 已知系统的特征方程，试判断该系统 的稳定性。 解： S4+2S3+3S2+4S+5=0 劳斯表如下： 1 3 5 s1 s0 s4 s3 s2 b31 b32 b41 b51 2 4 b31= 2*3 -1*4 2 =1 1 b32= 2*5 -1*0 2 = 5 5 b41= 1*4 -2*5 1 =-6 -6 b51= -6*5 -1*0 -6 = 5 5 有两个正实部根，系统为不稳定。 第三节 控制系统的稳定性分析 例3-7 系统如图所示，试确定系统稳定放 大倍数K的取值范围。 K S(0.1S+1)(0.25S+1) _ R(s) C(s) 解： 首先求出系统的闭环传递函数 Ф(s)= S(0.1S+1)(0.25S+1)+K K 特征方程: S3+14S2+40S+40K=0 劳斯表: 1 40 s3 s2 14 40K s1 b31 b31= 14*40 -1*40K 14 0 s0 b41 40K 系统稳定的条件: 560-40K0 40K0 14K0 第三节 控制系统的稳定性分析 如果劳斯表中某行的第一个元素为零，表示系统中有纯虚根,系统不稳定.而该行中其余各元素不等于零，此时，可用一个接近于零的很小的正数ε来代替零，完成劳斯表的排列。 第三节 控制系统的稳定性分析 例 已知系统的特征方程，试判断系 统的稳定性。 劳斯表为: 系统有一对纯虚根 系统不稳定 S3+2S2+S+