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AGV伺服模块调试说明 设备维修技术档案系列资料 AGV在更换伺服模块或者更换电机时，经常要调试伺服系统。尤其在更换伺服模块时，必须做该项调试。 其中，行走驱动和舵角驱动调试方法上有差异，但原理基本相同。即要求调整增益、零点和给定。分别介绍如下： 一．行走驱动伺服调试： 按下急停，关机。 用专用千斤顶将前后轮顶离地面。 在驱动柜中，拆除其余五路驱动器进口保险。 如果新换驱动器，要检查接线——电机线接在伺服模块上，注意极性不能接反。HIGH VOLTAGE 和 POWER GND接48V电源的正、负极。 新换驱动器要检查DIP开关——检查伺服模块DIP开关，如有测速电机（如行走电机），则BIT1位设置为OFF，无测速电机则设置为ON。其它按原来模块设置。 把调零插头线插在伺服板反馈电缆插头和板面插座之间。 开机。 调节电流极限——不松开急停，CURR LIMIT电位器顺时针调节到最大。 速度环增益——松开急停，调节速度环增益电位器LOOP GAIN，顺时针调节，使增加，直到电机嗡嗡振响。此时增益过大，再回调到电机没有响声的位置。 零点调节——分别朝顺、反时针方向调节TEST/OFFSET电位器，电机将分别正反转，找到电机不转的中间位置。或用万用表测量驱动器输出为零。 给定调节——按下急停按钮，把调零插头线换为给定插头线（给定线连接的是伺服模块的TACH IN的+、-两点）。打开急停，在工控机电箱内左侧小板AP4的S4插头上测试测速机端电压。调节伺服模块的REF IN GAIN电位器，使该电压为10V。 恢复摘掉的各保险，拆除插头。 以后，可以送电试车。 二．举升及舵角驱动伺服调试： 按下急停，关机。 在驱动柜中，拆除要调整驱动器的电机线：MOTOR+和MOTOR-。 拆除其余五路驱动器进口保险。 如果新换驱动器，要检查接线——电机线接在伺服模块上，注意极性不能接反。HIGH VOLTAGE 和 POWER GND接48V电源的正、负极。 新换驱动器要检查DIP开关——检查伺服模块DIP开关，如有测速电机（如行走电机），则BIT1位设置为OFF，无测速电机则设置为ON。其它按原来模块设置。 把调零插头线插在伺服板反馈电缆插头和板面插座之间。 开机。 调节电流极限——不松开急停，CURR LIMIT电位器顺时针调节到最大。 零点调节——松开急停。分别朝顺、反时针方向调节TEST/OFFSET电位器，电机将分别正反转，找到电机不转的中间位置。或用万用表测量驱动器输出MOTOR+和MOTOR-电压为零。 给定调节——按下急停按钮，把调零插头线换为给定插头线（给定线连接的是伺服模块的TACH IN的+、-两点）。打开急停，在驱动器上测试MOTOR+和MOTOR-电压。调节伺服模块的REF IN GAIN电位器，使该电压为24V。 速度环增益——关机，连接电机线。调节速度环增益电位器LOOP GAIN，顺时针调节，使增加，直到电机嗡嗡振响。此时增益过大，再回调到电机没有响声的位置。 恢复摘掉的各保险，拆除插头。 以后，可以送电试车。 ******注意： 1．如电机速度较高，可以适当降低给定电压。 2．舵轮方向调整：挡铁和开关调为九十度，电位器（10K）应该在中点。 3．调零插头线和给定插头线是专门制作用来调整伺服的模拟插头线。 站长 2003/9/15