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伺服控制基本架構 其他非交流馬達的比較 感應馬達 + 變頻器 DC 直 流 形 伺 服 馬 達 伺服控制基本架構 STS驅動器狀態顯示(P0-02)  共振抑制單元 輸入濾波器簡易設定(P2-33) 速度檢測濾波及微振抑制(P2-49) 位置控制單元 前饋增益(P2-02) DST外部干擾(P2-26) 用來增加對外力的抵抗能力並降低加減速的過衝的現象， 出廠值為0。在手動模式不建議調整，除非是要進行自動 增益結果的微調 GCC增益切換功能(P2-27) 0：關閉 1：增益切換(GAINUP)訊號ON時 2：位置控制模式下，位置誤差量大於參數P2-29 設定值時 3：位置指令頻率大於參數P2-29之設定值時 4：伺服馬達回轉速度大於參數P2-29之設定值時 GUT增益切換時間常數(P2-28) 切換時間常數用於平滑增益之變換 GPE增益切換條件切換條件值的設定(P2-29) (Pulse error,Kpps, rpm) 依切換條件選擇(P2-27)項目不同而異 若在位置模式下,當條件成立後 (位置控制增益) = (P2-00原位置控制增益) X (P2-01位置控制增益變動比率) 若在速度模式下,當條件成立後 (速度控制增益) = (P2-04原速度控制增益) X (P2-05速度控制增益變動比率) AUT1自動及簡易模式設定 (P2-31)  AUT2增益調整方式(P2-32) PSTL速度及扭矩限制設定(P1-02) GR3檢出器輸出脈波數設定(P1-46) Y=0：分周比設定輸出分周比設定場合伺服馬達一回轉 的脈波數除以該設定值輸出脈波數 位置命令處理單元 指令脈波輸入比值設定 HMOV原點復歸模式(P1-47) HMOV原點復歸模式(P1-47) HOF偏移設定(P1-48) HOF1原點復歸偏移轉數 HOF2原點復歸偏移脈波數 HOF1,HOF2設為零時﹐原點會依P1-47之定義為 Zpulse或ORGP 若設定值不為零﹐原點會根據上述的Z pulse或 ORGP再加上一脈波偏移量HOF1*10000+HOF2 做為新的原點 速度控制單元 速度命令處理單元 速度命令的選擇 扭矩命令處理單元 扭矩命令的選擇 參數P2-10～P2-17設定內容 參數P2-10～P2-17設定內容 參數P2-18～P2-22設定內容 ZSPD零速度(P1-38) 設定零速度訊號(ZSPD)的輸出範圍 當馬達正反轉速度低於設定值時﹐零速度訊號成立﹐ 並致能輸出接腳 SSPD目標轉速(P1-39) 設定目標速度到達時，數位輸出(TSPD)致能 即當馬達正反轉速度高於設定值時，目標速度到達訊 號成立並致能輸出接腳 電磁煞車的使用 驅動器操作電磁煞車 （1）BRKR被設為Off，代表電磁煞車不作動 馬達呈機械鎖死狀態 （2）BRKR被設為On，代表電磁煞車作動 馬達可自由運轉 電磁煞車運用在Z軸方向，來降低伺服馬達持續出很大的抗力而產生的大量熱量，以致馬達壽命降低 電磁煞車在本裝置為了不必要誤動作，電磁煞車必須作用在伺服關閉後 ADR局號設定(P3-00) BRT通訊傳輸率(P3-01) FLT通訊錯誤處置(P3-03) SDI軟體輸入接點通訊控制(P3-06) 異常狀態記錄顯示操作 進入參數模式P4-00～P4-04後，按下Set鍵，可顯 示對應的錯誤歷史記錄碼或藉由Up鍵依序顯示出 H1~5的錯誤歷史記錄碼 JOG伺服馬達寸動控制(P4-05) FOT強制輸出接點控制(P4-06) ITST數位輸入接點多重功能(P4-07) 通訊軟體與外部I/O控制 假設若設定值為149 其二進制為[1001 0101] MOT數位輸出接點多重功能(P4-09) CEN校正功能選擇(P4-10) 類比輸出準位調整 LSTP馬達停止模式機能(P1-32) 當CW, CWL, CCWL, EMGS及通訊錯誤狀態產生時 馬達停止模式 0：瞬間停止 1：減速停止 PER位置到達確認範圍(P1-54) 設定目標位置到達訊號(TPOS)的脈波數輸出範圍 MSPD最大速度限制(P1-55) 伺服馬達之最大可運轉速度﹐初值設定於額定轉速 SDEV過速度警告條件(P2-34) 驅動器錯誤狀態顯示(P0-01)中過速度警告條件之設定 PDEV位置控制誤差過大警告條件(P2-35) 驅動器錯誤狀態顯示(P0-01)中位置控制誤差過大警告 條件之設定 估計所需回生電阻功率 假設負載慣量為馬達慣量的N倍，從3000rpm煞至0 回灌能量為 （N+1）× E0 所需回生電阻必須消耗 （N+1）× E0－Ec焦耳 往返