分析力学00第六章尼尔森方程.ppt

* * 第六章 Nielsen方程 §1. Nielsen 方程的推导 由达朗伯原理推导Nielsen方程 将 代入达朗伯原理得 根据广义力的定义 ，有 系统的动能为 ，其对时间t求导得： 即有 达朗伯原理变为下列形式： 对于完整系统， 是彼此相互独立的，于是 这就是Nielsen方程，是建立完整系统在广义坐标中运动的动力学微分方程。 §2. Nielsen 方程的应用 解题步骤： 1. 求系统动能T的广义坐标形式。 2. 求 和 。 3. 求各广义坐标对应的广义力。 例1.一质点沿光滑曲线 的凹边以速度 从原点抛出，x轴为水平。试求速度的铅垂分量为常数。 证：质点沿平面曲线运动有一个自由度。取铅垂坐标y为广义坐标。 由 得 质点的动能为 广义力为 根据Nielsen 方程 得 两边同乘以 并对t积分得 即 (h为任意常数） 初始条件： 得 =常数 例2.一个质量为M的对称陀螺支在固定点O上，在重力的作用下运动。设陀 螺质心至O点的距离为h，对质心的主转动惯量为A，A，C。试建立陀螺的运 动微分方程。 质心的动能为 解：陀螺运动是一个刚体绕定点转动问题，有三个自由度。取欧拉角?(进动角)，?(章动角)，?(自转角)为广义坐标。质心坐标为： x y z O C h 对质心转动的动能为 其中角速度为 即 。 于是系统的动能为 现在计算广义力： 由于 ，所以广义力为 由Nielsen方程 得陀螺的运动微分方程为： 习题： 1. 利用尼尔森方程建立质点在有心力作用下的运动微分方程. y x o F r m (x , y) 解：建立如图坐标系，取 为广义坐标，则 有心力大小为： ，而方向沿着矢径指 向力心；质点的坐标为： 广义力为： 由尼尔森方程 得 这就是所求运动微分方程 2. 若广义力 ，其中V仅为广义坐标的函数，证明：尼尔森方 程可写为 其中L=T-V。 证： 3. 一质量为m长为2a的匀质杆AB在光滑桌面上自由运动。若杆的各点受到 桌面上固定线的吸引，引力与质量以及点到此固定线的距离成正比，比例 系数为u。试用尼尔森方程建立杆在给定力场中的运动方程。 y x o C r dr (x,y) F