华东理工大学 现代机械控制工程基础 课件 ch5.ppt

第五章 控制系统稳定性分析 5.1.稳定性的基本概念 若控制系统在初始条件或扰动影响下,其瞬态响应随着时间的推移而逐渐衰减并趋于零，则称该系统是稳定的。反之，若系统的瞬态响应随时间的推移而发散或持续振荡，则称系统为不稳定 见书中p141页图5.1.2 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关 1.判别系统稳定性的基本方法 特征方程法： 系统稳定的充要条件是系统特征方程的所有根，或闭环传递函数的所有极点均严格位于S平面的左半平面 代数判据法： 根据特征方程的系数来判断特征方程根的实部符号，从而判定系统的稳定性，常用方法有Routh判据 频率稳定判据法： 根据开环幅相频率特性曲线或开环对数频率特性曲线来判断闭环系统的稳定性，并可决定使闭环系统稳定的开环增益范围，常用的方法有Nyquist稳定判据，Bode判据 根轨迹法： 图解求根法 2. 线形定常系统的稳定性 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 对系统进行各类品质指标的分析必须在系统稳定的前提下进行。 自动控制理论的基本任务之一 分析系统的稳定性问题 提出保证系统稳定的措施 已知一调速系统的特征方程式为 2，函数F(s)与开环,闭环零点极点的关系： G(s) H(s) + - 闭环传递函数 闭环传递函数分母 开环传递函数 2，函数F(s)与开环,闭环零点极点的关系如下： 由于闭环系统稳定的充要条件是F(s)在[s]平面的右半平面无零点，即m=0. 因此如果G(s)H(s)的Nyquist轨迹逆时针包围(-1,j0)点的圈数N等于G(s)H(s)在G(s)H(s)在[s]平面的右半平面的极点数n时，有N=-n,由N=m-n得m=0,故闭环系统稳定 3.Nyquist稳定判据: 参看书中 p155页例1和 P156页例2 例 已知开环传递函数 判断系统稳定性 Nyquist图画法(示意图) (1)特殊点 (2)趋势 单调递减 单调递减 由 由 由 （Nyquist图) 负频部分 (与正频对称) Nyquist判据(已知N,n求m) n = 0 (由Gk(s)表达式可知其右半平面的极点数为零) N＝0 (由Nyquist图可知顺时针围绕 （－1，j0）的圈数为零) 因为N ＝ m － n , 所以m = 0， 故系统稳定 单调变化 与实轴有交点，为－7.9 (分母有理化，按虚实部讨论) Nyquist判据： N＝2，n = 0 N = m－n， 故m = 2。 闭环有两个极点在右半平面，系统不稳定。 例 画Nyquist图： -7.9 (-1,j0) -0.5 Nyquist判据的几点说明： 1）判据并不是在[s]平面判别系统的稳定性，而是在[GH]平面判别的，根据G(jw)H(jw)轨迹包围(-1,j0)点的情况判别闭环系统的稳定性 2） Nyquist判据的证明虽然比较复杂，但应用简单 4.开环含有积分环节时的Nyquist轨迹 当系统中串联有积分环节时，开环传递函数Gk(s)有位于[s]平面坐标原点处的极点 由于应用幅角原理时，C不能通过函数的任何极点 故应以半径为无穷小的圆弧（r-0）逆时针绕过开环极点所在的原点 [s]平面 0－ 0＋ 0 例 积分环节r = 1 单调变化 从 从 从 问题：N＝? n = ? 改造 D形围线 在原点附近令 当 从 时 A B C A’ B’ C’ 在无穷远处顺时针绕行 角 N ＝ 0，n = 0 所以m = 0 系统稳定 例 Im Re (-1,j0) 例 积分环节r = 2 单调递减 无穷远处顺时针绕行 N=2，n = 0，所以m = 2 系统不稳定 小结：积分环节数 r = 1 在无穷远处顺时针绕行 r = 2 在无穷远处顺时针绕行 r = 3 在无穷远处顺时针绕行 Nyquist判据： 已知 开环极点数 n 积分环节数 r Nyquist图绕(-1,j0)点 N圈 求 闭环极点数 m 意味必须已知系统传递函数 N=2 N=0 注意域的映射关系 GK平面 GK平面 例 已知 n = 0，r = 3 判断系统的稳定性。 N = 0 N = m – n= 0 所以m = 0 系统稳定 N = 1+1-1-1=0 5.具有延时环节的系统的稳定性分析 延时环节通常给系统的稳定性带来不利影响。通常延时环节串连在闭环系统