自控第二章2.pptVIP

* 2-2 传递函数 微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型。在给定输入和初始条件已知的情况下，直接对方程求解，可得系统的输出响应。这种方法具有直观、准确的特点，但当系统的阶次较高时，微分方程的求解将十分困难。虽然微分方程的解与系统的结构和参数有关，但要找出两者之间的这种对应关系并不容易。另外，如果微分方程的解（即系统输出响应）不满足设计要求，根据时域响应确定系统应有的结构和参数几乎是不可能的。 经典控制理论中，常采用另外一种形式的数学模型——传递函数。 传递函数是最基本，也是最重要的数学模型之一。 补充拉氏变换 1. 拉氏变换的定义 若将实变量t的函数f(t)乘上指数函数e-st(其中s=σ+jω是一个复数), 并且在［0,+∞］上对t积分, 就可以得到一个新的函数F(s),称F(s)为f(t)的拉氏变换,并用符号L［f(t)］表示。 上式就是拉氏变换的定义式。从这个定义可以看出, 拉氏变换将原来的实变量函数f(t)转化为复变量函数F(s)。 通常将F(s)称作f(t)的象函数, 将f(t)称作F(s)的原函数。 2. 拉氏变换的基本定理 1) 线性定理 两个函数和的拉氏变换, 等于每个函数拉氏变换的和, 即 函数放大k倍的拉氏变换等于该函数拉氏变换的k倍, 即 ? 2) 微分定理 如果初始条件 成立, 则有 3) 积分定理 一个函数积分后再取拉氏变换等于这个函数的拉氏变换除以复参数s, 即 重复运用上式可以推出 4) 初值定理 函数f(t)在t=0时的函数值可以通过f(t)的拉氏变换F(s)乘以s取s→∞时的极限而得到, 即 ? 5) 终值定理 函数f(t)在t→+∞时的函数值(即稳定值)可以通过f(t)的拉氏变换F(s)乘以s取s→0 时的极限而得到, 即 一、传递函数的概念和定义 一个线性定常的连续控制系统其数学模型是一个常系数线性微分方程 零初始条件下，对上述方程进行拉氏变换，根据拉氏变换的微分定理，有 式中， 定义： 零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 令 可得 传递函数 传递函数可由微分方程直接求取： 分母多项式与输出及各阶导数项对应，分子多项式与输入及各阶导数项对应，只要用 s j 代替变量的 j 阶导数即可 例2-9 RC电路如图2-13所示，其中Ui(t)是输入电压， U0(t)是输出电压(电容两端的初始电压U0(0) =0)，求该电路的传递函数。 R i(t) UI(t) U0(t) 图2-13 RC网络 解： 由基尔霍夫定律得电路的微分方程 零初始条件下，等号两端同时取拉氏变换 该电路的传递函数为 例2-3RLC串联电路的微分方程为 由微分方程直接写出其传递函数 RLC电路中，电压的拉氏变换之比等于对应的运算阻抗之比。 R L C ui(t) uo(t) i(t) ＋ ＋ － － 图2-3 RLC串联电路 Z2 例2-10 求图2-11所示的转速控制系统各组成部分以及系统的传递函数。 运算放大器Ⅰ 运算放大器Ⅱ 功率放大器 电动机 测速发电机连同分压器 时，被控量和给定输入之间的传递函数为 时，被控量和给定输入之间的传递函数为 零初始条件下 拉氏变换 给定和扰动共同作用下 转速控制系统微分方程 转速控制系统传递函数 二、常用的传递函数的几种表示形式 1．有理真分式形式 有理真分式形式 零-极点表示形式 时间常数形式 实际的物理系统：分式的各项系数均为实数，而且分母多项式的阶次高于分子多项式的阶次。分母多项式被称作特征多项式，分母多项式的最高阶次n 称为传递函数的阶，相应地系统称为n 阶系统。 （三种） 2．零-极点表示形式 是传递函数的零点，也叫作元件或系统的零点 是传递函数的极点、系统特征方程的根（特征根），也称元件或系统的极点 为传递函数用零-极点形式表示时的传递系数，也叫作根轨迹增益。 由于传递函数分子、分母多项式的各项系数均为实数，传递函数或系统的零点和极点一定是实数或共轭复数。 若系统的传递函数中含有γ个等于0的极点，并将共轭复数零、极点合并成实系数的二阶因子，传递函数可以表示成 3．时间常数形式 传递系数 或放大系数 时间常数 三、典型环节及其传递函数 比例环节 积分环节 惯性环节 二阶振荡环节 微分环节 延迟环节 传递函数G(s)= Y(s)/ X(s) 环节 ____按照传递函数划分 比例环节 时域表达式 传递函数 为比例系数或传递系数。 分压器、测速发电机、忽略弹性变形后的杠杆以及不考虑非线性和惯性的电子放大器等都可以近似地认为是比例环节。 比例环节既没有零点也没有极点。