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毕业论文:四自由度机器人毕业设计汇
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四自由度工业机器人毕业设计
摘 要
近二十年来,机器人技术发展非常迅速,各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距,因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义的。
本文简要介绍了工业机器人的概念,机器人的组成和分类,机器人的自由度和坐标形式,气动技术的特点。对机器人进行总体方案设计,确定了机器人的坐标形式和自由度,确定了机器人的技术参数。同时,设计了机器人的夹持式手部结构,设计了机器人的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机器人的手臂结构。
设计出了机器人的气动系统,绘制了机器人气压系统工作原理图,对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究,大大提高了绘图效率和图纸质量。
关键词: 工业机器人,机器人,气动,单片机控制
ABSTRACT
In the past twenty years, robotic technology is developing very fast, all sorts of use robots in various fields can be used widely. Our country in the research and application of robots and industrial countries, there is still a gap compared, therefore, the research and design various USES robots especially industrial robots, promote the use of robots is a realistic significance.
This paper briefly introduces the concept of industrial robot, robot, robot composition and classification of freedom and coordinates, the characteristics of pneumatic technology. The general scheme design of robot, robot was determined, and freedom of coordinates the technical parameters of robot was determined. Meanwhile, the design of the robot hand gripping type of the robot structure, design wrist structure, calculated the wrist rotation for driving moment and rotary cylinder driving moment. Design a robot arm structure.
Designed a robot pneumatic system, painted robots working principle diagram, pneumatic system of pneumatic system working principle diagram parametric drawing was studied, and greatly improve the efficiency of drawing and drawings quality.
Keywords: industrial robot, robot, pneumatic, SCM control
第一章 绪 论
随着计算机技术的不断向智能化方
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