过程控制第5章简单控制系统.ppt

最后指出，如果被控对象传递函数可用 “正反作用”方式 控制系统引入正反作用方式的必要性： 水位控制系统举例： 5.3 简单控制系统的参数整定 当系统安装好以后，系统能否在最佳状态下工作，主要取决于调节器各参数的设置是否得当。 过程控制通常都是选用工业成批生产的不同类型的调节器，这些调节器都有一个或几个整定参数和调整这些参数的相应机构(如旋钮、开关等)。 系统整定的实质 整定的实质是通过调整调节器的这些参数使其特性与被控对象特性相匹配，以达到最佳的控制效果。人们常把这种整定称作“最佳整定”，这时的调节器参数叫做“最佳整定参数”。 衡量调节器参数是否最佳，需要规定一个明确的统一反映控制系统质量的性能指标。如要求最大动态偏差尽可能小、调节时间最短、调节过程系统输出的误差积分值最小等。 然而，改变调节器参数可以使某些指标得到改善，而同时又会使其它的指标恶化。 此外，不同生产过程对系统性能指标的要求也不一样，因此系统整定时性能指标的选择有一定灵活性。 目前，系统整定中采用的性能指标大致分为单项性能指标和误差积分性能指标两大类。 1．单项性能指标 衰减率(或衰减比)、最大动态偏差、调节时间(又称回复时间)或振荡周期。 2．误差积分性能指标 如 IE、IAE、ISE、ITAE 误差积分指标往往与其它指标并用，很少作为系统整定的单一指标。 整定方法可分为两大类： 1. 理论计算整定法 如根轨迹法、频率特牲法。 这类整定方法基于被控对象数学模型(如传递函数、频率特性)，通过计算方法直接求得调节器整定参数。 2. 工程整定法 其中有一些是基于对象的阶跃响应曲线，有些则直接在闭环系统中进行，方法简单，易于掌握。 虽然它们是一种近似的经验方法，但相当实用。 工程整定法特点 不需要事先知道过程的数学模型，直接在过程控制系统中进行现场整定 方法简单； 计算简便； 易于掌握。 5.3.2 PID控制器参数的工程整定 工程整定方法通过并不复杂的实验，便能迅速获得控制器的近似最佳整定参数，因而在工程中得到广泛应用。其中有一些是基于对象的阶跃响应曲线，有些则直接在闭环系统中进行，方法简单，易于掌握。 1) Z-N工程整定方法 以被控对象控制通道的阶跃响应为依据，通过一些经验公式求取调节器最佳参数整定值的开环整定方法。 这种方法是由齐格勒(Ziegler)和尼科尔斯(Nichols)于1942年首先提出的，计算调节器整定参数的公式如表5-1 其中 , K为系统的放大系数, T为时间常数, τ为纯滞后时间。 2) C-C工程整定方法 这些公式均以衰减率(ψ＝0．75)为系统的性能指标，其中广为流行的是柯恩(Cohen)—库思(Coon)整定公式： (l)比例调节器 (3)比例积分微分调节器 其中 K，T，τ为对象动态特性参数。 3) 以各种误差积分值为系统性能指标的工程整定方法 随着仿真技术的发展，又提出了以各种误差积分值为系统性能指标的PID控制器最佳参数整定公式 2. 稳定边界法 这是一种闭环的整定方法。 它基于纯比例控制系统临界振荡试验所得数据，即临界比例带δcr和临界振荡周期Tcr，利用一些经验公式，求取调节器最佳参数值。 临界比例带法 在闭合的控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从大到小逐渐改变调节器的比例带，得到等幅振荡的过渡过程。 此时的比例带称为临界比例带δcr，相邻两个波峰间的时间间隔，称为临界振荡周期Tcr。 具体步骤如下： (l)将调节器的积分时间TI置于最大（TI=∞），微分时间置零（TD=0），比例度δ适当，平衡操作一段时间，把系统投入自动运行。 (3)利用δcr和Tcr值，按表5-3给出的相应计算公式，求调节器各整定参数δ、TI和TD的数值。 (4)按“先P后I最后D”的操作程序将调节器整定参数调到计算值上。若还不够满意，可再作进一步调整。 注意，在采用这种方法时，控制系统应工作在线性区，否则得到的持续振荡曲线可能是极限环，不能依据此的数据来计算整定参数。 应当指出，由于被控对象特性的不同，按上述经验公式求得的调节器整定参数不一定都能获得满意的结果。实践证明，对于无自平衡特性的对象，用稳定边界法求得的调节器参数往往使系统响应的衰减率偏大(ψ＞0．75)；而对于有自平衡特性的高阶等容对象，用此法整定调节器参数，系统响应的衰减率大多偏小(ψ＜0．75)。为此，上述求得的调节器参数，需要针对具体系统在实际运行过程中作在线校正。 稳定边界法适