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4 第四讲 二阶系统
线性控制系统工程 第四单元 二阶系统 第四章 二阶系统 二阶：由二阶微分方程描述的系统。 二阶系统的特性不同于一阶系统，它会出现振荡响应和系统超调。 ? 二阶电路系统 ui uo R L C Uo(s) 写成: 传递函数为: 例: 二阶系统的标准形式： ζ —阻尼比 这里有两个特征参数： ωn —无阻尼自然频率 对于R-L-C 电路, 与标准式对比，可得: 闭环传递函数为: R C 图.4.14 一般的闭环传递函数 开环传递函数： R(s) C(s) - 闭环传递函数： R C 图.4.14 一般闭环传递函数 ? 永磁直流电机位置控制系统 该系统的方框图为： + _ 图.4.13 位置控制系统的方框图 + _ 1. 电机励磁绕组的电路 进行拉普拉斯变换，得: 图.4.5 电机电气电路方框图 i 图.4.4 电机电气电路 Va R L i 2. 电机转矩： 图.4.6 电机转矩常数 Va 图.4.5 电机电气方框图 3. 电机转矩： Va Гm ? ?m Va 得 系统的传递函数: R C 图.4.14 一般的闭环传递函数 与标准式比较，可得: R C 图.4.14 一般闭环传递函数 ◆ 阶跃响应 当阶跃输入作用于二阶系统时， 特征方程和特征根为： ?在以下四种情况时系统阶跃响应为: 当 ? = 0 ? 无阻尼情况时： t 1 当 ? = 1 ? 临界阻尼情况时： t 1 C(t) 当 ? 1 ? 过阻尼情况时： t 1 C(t)
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