ABB机器人常用指令详解-中文(三).pdfVIP

Grip3 的TCP沿直线运动到停止点 p5。当停止点 fine 的50% 的位置条件和 50% 的速度条件满足的时候，机器人 认为它到达了目标点。它等条件满足最多等两秒，参看 stoppointdata数据类型的预定义数据 inpos50 。 例 3 MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3; Grip3 的TCP直线运动到存储在指令中的位置。当机器人移动的时候，后续的逻辑指令开始执行。 例4 MoveL start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture; Grip3 的TCP直线运动到位置 start，位置在 fixture 的对象坐标系统中指定。 语法： MoveL _ [ ’’ Conc ’,’ ]_ [ ToPoint ’:=’ ] robtarget类型的表达式 (IN) ’,’ [ ’’ ID ’:= ’ identno类型的表达式 (IN ) ] ’, ’_ [ Speed ’:=’ ] speeddata类型的表达式 (IN ) _ [ ’’ V ’:=’ num类型的表达式 (IN ) ] _ | [ ’’ T ’:= ’ num类型的表达式 (IN ) ] ’, ’_ [Zone ’:=’ ] zonedata类型的表达式 (IN ) _ [ ’’ Z ’:=’ num类型的表达式 (IN ) ]_ [ ’’ Inpos ’:=’ stoppointdata类型的表达式 (IN ) ] ,‘’_ [ Tool ’:=’ ] tooldata类型的恒量 (PERS) _ [ ’’ WObj ’:=’ wobjdata 类型的恒量 (PERS) ] _ [ ’’ Corr ] ’;’ 相关信息： 相关信息 参看 其他位置指令 RAPID 参考手册－ RAPID 概述， RAPID 摘要－运动部分 速度的定义 第 1010 页 speeddata— 速度数据 Zone 数据的定义 第 1047 页 zonedata—zone 数据 停止点数据的定义 第 1014 页 stoppointdata －停止点数据 工具 的定义 第 1031 页 tooldata—工具 数据 工作 对象的定义 第 1039 页 wobjdata— 工作 对象数据 写入一个改正入口 第 67 页 CorrWrite 写入一个改正发生 器 运动 综 述 RAPID 参考手册 — RAPID 概述，运动和 I/O 原理 部分 坐标系 RAPID 参考手册－ RAPID 概述，运动和 I/O 原理 －坐标系部分 by 张建辉， 韩鹏排版 并发 的程序 执行 RAPID 参考手册 — RAPID 概述，运动和 I/O 原理 — 用逻辑指令 同步部分 1.97.MoveLDO －直线移动机器人并且在转角处设置数字输出 用途 ： MoveLDO（直线运动数 字输出）用来 直线移动 TCP到指定的目标点。在 转角路径 的中 间位置，指定的数 字输 出信 号被 置位 / 复位。 当 TCP仍旧固 定的时候， 该指令 也可以用来