三维带电空间警示系统 使用说明书 天智系统.docVIP

三维带电空间警示系统 使 用 说 明 书 目录 1 概述 3 1.1主要用途及适用范围 3 1.2 系统主要特点 3 2 结构特征与工作原理 3 2.1 结构特征 3 2.2 系统工作原理 4 2.3 系统的功能模块以及工作流程 6 3 系统软硬件环境 7 4 系统的安装与调试 7 4.1 设备基础、安装条件以及安装的技术要求 7 4.2 调试软件系统 10 5 软件系统的使用和操作 12 1 概述 1.1主要用途及适用范围 三维安全带电空间安全警示系统(以下简称系统)利用双目摄像头进行三维测距。变电站施工过程中，待维修设备周围设备仍然带电，本系统主要用于监控周围设备带电的立体空间内的相关施工设备和人员。当相关施工设备和人员距离带电平面的距离小于安全距离时，系统发出报警声音进行报警，提醒相关人员注意施工安全。 系统主要通过双目摄像机对立体空间进行监控，至少使用两组摄像机交叉放置对立体空间进行监控。由于光照对于图像采集影响较大，故进行监控时因尽量避免双目摄像机正对强光源和在夜晚使用该系统。系统最佳测量范围在三到八米。 1.2 系统主要特点 其特征在于将两组双目摄像头放置于立体监控区域的相交平面外，对立体空间内外物体进行实施监控，当物体距离立体平面的距离小于安全警戒距离时报警，并且根据距离远近发出不同的报警声，以体现危险程度。该系统主要有图像采集设备,信息处理模块组成,其中信息处理模块有平面靶标标定模块,立体匹配模块，深度计算模块、仰角计算模块、坐标转换模块和带电立体平面划定和报警模块组成。 2 结构特征与工作原理 2.1 结构特征 系统主要包括两部分，分别为数据采集部分以及数据处理部分。数据采集部分主要为双目摄像头。利用双目摄像头读取警戒区域的场景信息，并将之传至后台处理。如图1所示。 图1双目摄像头检测警戒区域示意图 数据处理部分为系统处理软件。保存摄像头采集数据，进行双目矫正，计算视差图，然后判断作业设备是否进入危险区域。 2.2 系统工作原理 图2理论原理图 如图2所示的理想状况下，假定左右摄像机的投影中心OL和OR在同一水平线上，且成像无畸变，左右图像行严格对准。空间一点在左右相机的成像点分别为A和B。投影中心OL和OR之间的距离为b，P到两个相机的投影中心的距离为Z。点A相对于左摄像机的成像平面中心Ol的横坐标值为XL，点B相对于右摄像机的成像平面中心Or的横坐标值为XR。则根据三角形相似原理三角形PAB相似于三角形POLOR，则有 （1） 由公式(1)推出深度的计算公式为 （2） (3) (4) 其中Xl和Yl为物体在左摄像机成像平面中相对于成像中心点的坐标值。 左右图像进行半全局立体匹配。完整的匹配算法应该包括： 第一步：匹配代价计算； 第二步：代价聚合； 第三步：视差计算和优化； 第四步：视差精提取。 匹配代价的计算：匹配代价计算是指在一幅图像中的某一点对应于另一幅图像一点的代价。通常匹配代价有绝对灰度值差AD(absolute intensity differences)，灰度值差值平方SD(squared intensity differences)等。半全局匹配算法基础是基于点的匹配代价。其中匹配代价为互信息MI（） （5） 对应的代价聚合就是对第一步的匹配代价的聚合在一起，局部算法中是计算一个窗口内代价的和，如一个3*3矩形窗内的匹配代价和。半全局匹配算法中的匹配代价聚合为如下公式述 （6） 公式(6)是匹配代价聚合的能量计算的基础上附加了一个额外的平滑约束。右侧第一项表示所有像素点的匹配代价之和，对于像素点p 与其相邻的像素点深度差有较小变化和较大变化两种情况，第二项和第三项分别用系数P1和P2 进行了惩罚，这里函数T[]为1 当且仅当其参数为真，否则为0。它们要求相邻的像素点的深度值尽可能地一致，即保持平滑，P1 P2。 半全局的深度计算就是对于左图每个像素点p,深度dp=mindS(p,d)。使用中值滤波器滤除突变的深度值。最后进行一致性检查去除由于遮挡和错误匹配点。 相对于局部算法只考虑某个区域的聚合代价来进行深度赋值，半全局匹配算法从多个方向聚合考虑了图像中点的全局关联性，提高了匹配的精度。相对于全局算法如图割法来说，半全局算法只考虑路径