智能视频桥梁检测车工作臂避障系统的研究.pdf

摘要 桥梁在人类生活中占有重要的位置，连接着五湖四海，承载着交通运输。随着社会经济 的日益发展，交通运输量极大增加，桥梁负荷量成倍上升，桥梁坍塌事件时有发生，使得桥 梁维护和检测越来越受到重视，安全运行越来越受到关注，因此，确保桥梁健康已经成为保 障人民生命和财产安全的重要方面，桥梁健康诊断技术已经成为重要的研究领域。 当前桥梁表面缺陷检测技术比较成熟，操作比较容易实现，而桥梁底面缺陷探测较为复 杂，探测方式一直以来停留在人工定期探身桥底的检测方式，这种方式存在着效率低、设备 通用性差等诸多不足之处。为此，开发智能视频桥梁检测车、实现桥梁底面缺陷自动检测成 为解决人工检测方式缺点的一个良好发展方向，将极大地推动桥梁探测技术的发展。 本文着重研究智能视频桥梁检测车伸臂机构工作臂的避障系统，控制工作臂承载检测仪 器如摄像机等沿桥梁底面展开仿形运动，在检测过程中不断的躲避桥梁底面结构障碍、保持 与桥底表面的距离恒定以及全区域测覆盖桥梁底面，从而实现桥梁底面缺陷的自动检测，提 高检测效率和设备通用性等。通过研究国内外智能机械避障控制方法和系统，针对桥梁底面 特定对象以及自动检测特定方式，设计出工作臂避障系统。提出以自主式避障系统为主、结 合半自主式避障系统的方式，实现桥梁底面检测的全区域覆盖；在对探测系统进行归纳性的 分类基础上，设计基于露天工作环境，以超声波传感器为“视觉”、红外线传感器为“接近觉” 以及光电编码器和行程开关为自身状态信息“感觉”的工作臂探测子系统，运用最小值判定 法对多传感器数据进行融合，保证探测子系统检测信息的有效性和及时陛；通过分析工作臂 的运动特点，提出探索式的仿形避障控制方法，有效地实现桥梁底面仿形运动地控制，并提 出基于神经网络的避障电液控制方法，解决探索式方法存在的拐角处仿形误差大的缺点，运 用仿真技术验证了电液神经元网络避障控制方法的有效性；通过建立模拟实验系统，对前述 研究进行验证，实验结果表明工作臂避障系统有效，能够为桥梁底面缺陷自动检测作业服务。 关键词：桥梁检测，避障控制，机械手，神经网络，超声波传感器 !查三些奎耋堡圭兰堡兰圣 ABSTRACT a r01e and inhuman Bridge very plays imponantinjoiIIir培differentplacesc砌ngtlle仃a邶porta矗onlIistory tlle of tlIeloadof While，埘tll incre嬲ingdevelopmemsociety趾dcc衄omy，thecap∞ity of订a珊poftahon舭d 0f theaccidc∞es ocⅧ’moretllan mikctIIc 硪电egoupgreany，aIId bridgecollapse werwhichd咖嘶oIl， 0f mailIten姐ce柚d becomemore锄dmore heahh sec证tybridge an碰vc．Thcref(鹏，the gIl盯aIl钯eof矾dge’s beena oflifb the 0f h鼬扯ady dete嘶ve s疵guardalld啪altll《people趾dstudy domain． impon肌t