富士AC伺服系统FALDIC-W系列用户手册 试运行.docVIP

4.1 通电时的注意事项 伺服放大器初次通电之前，请确认以下情况。 伺服电机运行不正常的首要原因是单纯的配线错误。通电之前，务请检查以下内容。 ■初次通电前的注意事项 确认内容 确认 伺服放大器的输入电源是否是与正确的电源相连接？ 伺服电机用动力连接器是否正确连接？ 编码器用连接器(CN2)是否正确连接？ 指令控制序列输入输出用连接器(CN1)是否正确连接？ 外部再生电阻器是否正确连接※1？ 制动的配线是否正确连接※2？ 伺服放大器与伺服电机是否准确接地？ CN1与CN2的屏蔽线是否牢固接地？ 是不是向各种电缆线施加不合理的力，以及过度弯曲？ 有没有因杂物、灰尘及金属粉末等使信号线和电源线短路的地方？ 伺服电机的安装部分及机械侧有无螺钉松动情况？ 上述确认事项的所有检查完成后，请为伺服放大器通电。 ■初次通电时的注意事项 确认内容 确认 触摸面板的显示是否正常？ 各种I/O信号是否正常？(尤其是强制停止，±OT信号) 4.2 分三个阶段的试运行 请分成以下所示的三个阶段进行试运行。 ■第一阶段 只用伺服放大器和伺服电机进行试运行。 ■第二阶段 连接上位控制装置与伺服放大器，利用上位控制装置的命令进行试运行。 ■第三阶段 连接上位控制装置与伺服放大器，将伺服电机装到机器上。 4.2.1 第一阶段 连接伺服放大器及伺服电机，进行试运行。配线方法参照3章。 在伺服电机的输出轴未连接到机械系统的状态下进行试运行。 在第一阶段确认以下项目。 ＜确认＞ ?确认伺服放大器的电源配线(L1、L2、L3) ?确认伺服电机动力线(U、V、W)、编码器电缆线 ?确认伺服放大器、伺服电机是否正常工作 ?确认参数4号(旋转方向切换/CCW(逆时针)方向旋转时的相位切换) ■试运行顺序 (1) 请固定伺服电机，以防其横向翻倒。 (2) 请按3章的配线，为伺服放大器与伺服电机配线。 ※第一阶段进行单体试运行，故不要连接到CN1上。 (3) 请确认4-2页的「■初次通电前的注意事项」后，再通电。 ⅰ) 请确认充电用显示灯。 ⅱ) 请确认触摸面板显示。  (4) 请利用触摸面板及电脑编程器进行试运行。 利用触摸面板旋转伺服电机。请确认其按正常的旋转方向旋转。 编号 名称 设定范围 初始值 变更 04 切换旋转方向/CCW(逆时针)方向旋转时的相位切换 0: 正向正转(CCW(逆时针)) /B相进 1: 正向反转(CW(顺时针)) /B相进 2: 正向正转(CCW(逆时针))/ A相进 3: 正向反转(CW(顺时针)) /A相进 0 电源 第一阶段如果无异常，请进入第二阶段。 编号 名称 设定范围 初始值 变更 31 手动运行速度1(兼试运行) 0.1~最大旋转速度[r/mim](0.1刻度) 100.0 一直 35 加速时间(兼试运行) 0.000~9.999秒(0.001刻度) 0.100 一直 36 减速时间(兼试运行) 0.000~9.999秒(0.001刻度) 0.100 一直 4.2.2 第二阶段 连接上位控制装置与伺服放大器，通过上位控制装置的命令进行试运行。配线方法请参照3章。在伺服电机的输出轴未接到机械系统的状态下进行试运行。 4.2.2.1 整体控制(位置/速度/转矩)模式共用 在第二阶段，首先确认以下项目。 随后，按不同控制模式确认其相位参数。 ＜确认＞ ?确认伺服放大器与上位控制装置的各种信号线的配线 ?确认各种I/O信号 ■试运行顺序 (1) 请按3章的配线，为伺服放大器(CN1)和上位控制装置配线。 (2) 请对触摸面板或电脑编程器确认各种I/O信号。 尤其要确认作为保护功能的强制停止(EMG)/±超程(±OT)/制动时间输出，并确认伺服放大器是否能正常地识别各种信号。  4.2.2.2 位置控制模式 进行有关来自上位控制装置的脉冲命令的参数设定。 ＜确认＞ ?确认上位控制装置的脉冲输出电路与配线 ?确认伺服放大器的参数 ■试运行顺序 (1) 当上位控制装置的脉冲输出电路※为图①输出差动时和②集电极开路输出时，则配线不同。请确认输出电路与配线。 ※请参照上位控制装置的使用说明书。 ①输出差动时的连接方法 ②集电极开路输出时的连接方法 例) 输入DC24V时 关于配线，请参照3章。 (2) 请接通电源，确认上位控制装置的脉冲输出形式、命令脉冲补偿α/β(电子齿轮)的设定以 及控制模式(参数: 1~4，9号)。 编号 名称 设定范围 初始值 变更 01 命令脉冲补偿α 1~32767(1刻度) 16 一直 02 命令脉冲补偿β 1~32767(1刻度) 1 一直 03 脉冲串输入形式 0: 命令脉冲／命