基于多传感器信息融合遥控铲运机环境识别技术-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

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2018-05-05 发布于上海
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基于多传感器信息融合遥控铲运机环境识别技术-机械制造及其自动化专业论文.docx

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基于多传感器信息融合遥控铲运机环境识别技术-机械制造及其自动化专业论文

ABSTRACTABSTRACTTheworkingenvironmentisnotonlyimpactedbynaturalfactors,suchasdust,noise,hightemperature,whenRemoteControlUndergroundLHDworksinthetunnel.BoththeminingoresandotherbadscheduledLHDalsohaveanimpactonit.Inrecentyears,theremotecontroltechnologiesaresuccessivelyadoptedbymanufacturersof LHDathomeandabroad,sothattheoperatorsareoutsideofdanger.Theimportantpremiseofremotecontrolisobtainingaccuracyandreal-timeenvironmentinformationof LHD.Moreover,toachieveobstacleavoidance,safedriving,navigationorpositioning control,pathplanningandclustersoptimizationofRemoteControlUndergroundLHD, we mustacquireitsworkingroadwayinformationinrealtime.Thecentralcontrolroomwillgivetherightinstructions,whileaccessingtheshape,sizeandlocationcharacteristicsofobstaclesoncurrentenvironment.Fortherealisticvalueandsignificantreason,thispapergivesapreliminarystudyonenvironmentalrecognitiontechnologyonLHD.Therearesomelimitationsinmakinguseofcamera,becausedustandsmokealwaysexistintheroadway.Therefore,weexclusivelyconcernonthesituation,inwhichwithsingletypesensor.Sointhispaper,werelayonmulti-sensordatafusion,ultrasonicdistancemeasuringandconvex shelltechnologytobuildtheenvironmentalrecognitionsystem.Themaincontentsareasfollows:Thenumberanddistributionlocationofenvironmentalrecognitionmodulewhenweextractthecharacteristicsofcurrentenvironmentobjects.Anenvironmentalrecognition module iscomposed of anultrasonicsensor andan actuator.Eachultrasonicdistancemeasuringmodulecompletesenvironmentscanningatarangeof0to180 degreeinacycle,whichisfixedonanactuator.Inordertoobtaintheenvironmentredundantinformationgreatly,wechoose5recognitionmodulesandsettheminstaggeredarrangement.The time sharing switches control of environmental recognition module.ABSTRACTThroughPICsinglechiptoselectwhichrecognitionmoduleisgoingtowork.Assoon asweassuredtheone,PICsinglechipwillgivetheinstruction“Startingto16bitdistancemeasureorder”.Anewcentralizedmulti-sensorweightedfusionalgorithmisputforward.Theremightbeseveralobstaclesinthe