数学建模论文-基于交比不变性和针孔模型的数码相机系统标定汇.docVIP

基于交比不变性和针孔模型的数码相机系统标定 作者： 指导教师： 摘要 数码相机定位最常用的方法是双目定位，关键在于系统标定，即如何根据靶标圆心在两部相机像平面上像点的几何关系精确确定这两部相机的相对位置。本文就此问题做了较深入的研究并建立了数学模型。 问题一，首先证明了一般情况下，圆在像平面上的投影是椭圆，但圆心在像平面上的投影不一定是椭圆的形心。然后利用透视投影中的交比不变性原理，推导出了靶标上圆心在该相机像平面上像坐标的计算公式。 问题二，对题目给出的靶标5个圆的像，提取其边缘点并拟合成椭圆方程，根据几何方法或最小二乘法原理求出5个圆与像的5个椭圆的外部公切线等。对每个圆心，选择合适的4对对应点，利用问题一中得到的计算公式就可以求出其像坐标，并可通过选择其他的合适的四组4对对应点，对求出的值作平均，以提高计算精度。数据结果见下表。 椭圆号 (像素) (像素) (mm) (mm) (像素/mm) A 323 189 -50.00 -51.46 1577/417.2 B 423 197 -23.54 -49.47 1577/417.2 C 640 213 33.86 -45.23 1577/417.2 D 583 503 18.78 31.75 1577/417.2 E 291 496 -58.47 28.84 1577/417.2 问题三，利用数码相机成像的针孔