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毕业设计 数控液压比例进给平台应用研究 内蒙古机电职业技术学院 2007年5月 内蒙古机电职业技术学院 题 目 数控液压比例进给平台应用研究 指 导 教 师： 设 计者姓名: 专 业: 数控技术及应用 班 级: 数控 04—06 目 录 摘 要 ………………………………………………………………………Ⅰ 第1章 液压比例部分的设计与分析 ………………………………………7 1.1液压系统方案设计及确定…………………………………………7 1.1.1液压系统方案的设计………………………………………7 1.1.2液压系统方案的确定………………………………………12 1.2液压元件的计算及选择……………………………………………15 1.2.1液压泵的选择………………………………………………15 1.2.2普通伺服油缸的选择………………………………………16 1.2.3比例方向阀的选择…………………………………………16 1.2.4电磁换向阀的选择…………………………………………17 1.2.5液控单向阀的选择…………………………………………18 1.2.6油箱尺寸的确定……………………………………………18 1.2.7滤油器的选择………………………………………………19 1.2.8液压阀的配置形式选择……………………………………19 1.3液压比例系统的数学分析与建模…………………………………19 1.3.1四通阀控液压动力部件理论分析及建模…………………19 1.3.2比例方向阀控液压缸数学建模……………………………24 第2章 数据采集部分的设计与分析 ………………………………………30 2.1数据采集方式选择…………………………………………………30 2.1.1集中式数据采集方式………………………………………30 2.1.2分布式数据采集方式………………………………………30 2.1.3集中式与分布式联合数据采集方式………………………31 2.2数据采样频率的确定………………………………………………31 2.2.1数据采样基本理论…………………………………………31 2.2.2时域采样信号的Fourier变换……………………………32 2.2.3采样定理……………………………………………………34 2.2.4数据采集卡采集频率的确定………………………………35 2.3数据采集卡的选择…………………………………………………36 第3章 控制部分设计与分析 ………………………………………………38 3.1控制部分方案设计与选择…………………………………………38 3.1.1控制部分方案设计…………………………………………38 3.1.2控制部分方案的选择………………………………………40 3.2比例方向阀闭环位置控制的特性分析……………………………42 3.2.1带死区比例方向阀的死区特性……………………………42 3.2.1死区线性系统的描述函数分析……………………………44 3.3系统控制精度分析 …………………………………………………45 3.3.1数据采集卡A/D转换的精度 ………………………………45 3.3.2传感器的精度 ………………………………………………47 3.3.3工作平台的加工及装配精度 ………………………………47 3.3.4工作平台的位置控制方式 …………………………………48 3.4控制算法分析 ………………………………………………………48 3.4.1现代控制策略简介 …………………………………………48 3.4.2PID控制方式…………………………………………………49 3.4.2.1连续系统PID控制算法 ……………………………49 3.4.2.2离散系统PID控制算法 ……………………………51 3.4.2.3增量式PID控制算法 ………………………………52 第4章 工作平台的数据处理及相关问题分析 ……………………………55 4.1工作平台总体实现功能简述………………………………………55 4.1.1工作平台的功能……………………………………………55 4.1.2工作平台的工作过程………………………………………55 4.2实现的方式…………………………………………………………56 4.2.1系统进给方式分析…………………………………………56 4.2.2系统控制软件编程…………………………………………57 4.2.2.1编程开发平台及运行环境…………………………57 4.2.2.2程序流程图…………………………………………58 4