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Navi++ 定位和导航方案概述 Navi++ 定位和导航方案概述 北京布科思科技有限公司 BeijingBoocaxTechnology Co.Ltd. 1 606 地址：北京市海淀区清河永泰园甲 号建金中心 网址： Version 1.0.0 UpdatedDate2017.11.01 1 北京布科思科技有限公司 Boocax Navi++ 定位和导航方案概述 一、产品介绍 Navi++ 是一款高性能的机器人自主定位导航系统，致力于为机器 人提供优良的构图、定位、导航等服务。系统融合激光和其他传感器， 提供即时的构图和定位服务，具有高精度、高鲁棒性的特点。导航服 务采取动态路径规划的方式，提供实时路径规划、动态避障等功能， 使机器人运动起来更加流畅。 Navi++ 采用模块化的组织方式，提供了完善的通讯接口，因此可 以很方便的集成到宿主系统中。通过这些接口，可以执行诸如构图、 获得当前位置、导航等功能，宿主系统可以根据自己的需要灵活的调 整和扩展功能。为了方便客户使用，我们开发了专用的桌面版、安卓 版控制软件。 二、系统结构和框架 2 北京布科思科技有限公司 Boocax Navi++ 定位和导航方案概述 Navi++_Core TCP UART 层通过 、 的方式接受接收业务层下发的 指令，然后执行相应的任务并返回数据。Navi++_Core 通过串口和底 盘进行数据交互，将速度信息下发到底盘使之移动，同时接收码盘、 超声波等传感器采集的数据。 三、功能介绍 1. 构图 Navi++_Core 融合激光雷达、视觉、里程计等多种传感器，使用 同步定位与建图(SLAM)技术完成地图构建，同时利用回环检测来纠 正构图中可能引发的误差。地图精度可以到达2cm,还可以满足大空 间环境的构图需求。 2. 定位 Navi++_Core 融合激光定位和UWB 技术进行定位，具有高精度 (可以达到2cm)，高鲁棒性的特点，在超视距环境和相似环境中依然 3 北京布科思科技有限公司 Boocax Navi++ 定位和导航方案概述 可以获得准确位置。并且支持自动重定位，外力干扰造成定位丢失后， 能够根据环境特征重新确定自身位姿。 3. 导航 Navi++_Core具有路径规划和自动避障功能，采用即时动态的路 径规划算法，可以根据当前环境实时优化运动轨迹，在躲避障碍物的 同时保证宿主机器运动的流畅性。避障效果良好，支持多种传感器， 包括深度相机、激光、红外、超声波等。 4. 高级功能 (1) 巡线功能 Navi++ 除了基本的自由导航外，还提供了巡线功能，使机器 人在指定的轨迹上运动。该功能可以应用于AGV 等领域。 (2) 虚拟墙 支持虚拟墙 电子围栏技术，通过设定虚拟墙可以很方便的指( ) 定机器人禁止进入的区域。 (3) POI 漫游 4 北京布科思科技有限公司 Boocax Navi++ 定位和导航方案概述 通过设置兴趣点，机器人可以在指定的点随