控制系统的设计方法51控制系统Bode图设计方法一Bode图超前.ppt

第5章 控制系统的设计方法5.1 控制系统Bode图设计方法一.Bode图超前校正设计 二.Bode图滞后校正设计 5.2 PID控制器设计 一.PID控制器的控制特性 二.PID 控制器的参数整定（齐格勒—尼柯尔斯法则） 三.基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计 (一）内环控制器的设计 （二）外环控制器的设计 补充知识：Simulink子系统封装 5.3 状态反馈与极点配置 1 显然，PID控制器有一个位于原点的极点和一对位于 的零点。 第二种方法 2 表中比例度 ，临界比例度 。 [例5.3] 已知被控对象传递函数为： 试用Z-N两种整定方法确定控制器参数，并绘制阶跃 响应曲线。 解： 根据开环阶跃响应曲线，可以近似的取K=1，τ=5.35，T=20.86-5.35=15.51作为带有延迟的一阶环节模型。 得PID控制器初始参数： kc=4,3 Ti=11.8 Td=2.9 下面介绍一种已知PID初始参数，求最佳PID参数的方法。 参见教材P136~P141 对于[例5.3]，在给定PID初始参数kc=4.3，Ti=11.8，Td=2.9时 优化目标函数程序optm.m 可见，系统性能大大改善。 由第2章可知：对象模型 1 1)一阶倒立摆精确模型为： 2）若只考虑θ在其工作点附近θ0=0附近（-100θ100）的细微变化，则可以近似认为： F(s) θ(s) X(s) 一阶倒立摆系统动态结构图 电动机、驱动器及机械传动装置的模型 假设：选用日本松下电工MSMA021型小惯量交流伺服电动机，其有关参数如下： 驱动电压：U=0~100V 额定功率：PN=200W 额定转速：n=3000r/min 转动惯量：J=3×10-6kg.m2 额定转矩：TN=0.64Nm 最大转矩：TM=1.91Nm 电磁时间常数：Tl=0.001s 电机时间常数：TM=0.003s 经传动机构变速后输出的拖动力为：F=0~16N；与其配套的驱动器为：MSDA021A1A，控制电压：UDA=0~±10V。 若忽略电动机的空载转矩和系统摩擦，就可以认为驱动器和机械传动装置均为纯比例环节，并假设这两个环节的增益分别为Kd和Km。 模型验证 尽管上述数学模型是经过机理建模得出，但其准确性（或正确性）还需要运用一定的理论与方法加以验证，以保证以其为基础的仿真实验的有效性。 双闭环PID控制器设计 F(s) θ(s) X(s) 一阶倒立摆系统动态结构图 剩下的问题就是如何确定控制器 的结构和参数。 1．控制器结构的选择 其中，Ks=1.6为伺服电动机与减速机构的等效模型 2．控制器参数的整定 首先暂定K=-20。这样可以求出内环的传递函数为： 解得： 系统内环传递函数为： 3．系统内环的动态跟随性能仿真实验 可见，系统开环传递函数可视为一个高阶（4阶）且带有不稳定零点的“非最小相位系统”，为了便于设计，需要首先对系统进行一些简化处理（否则，不便利用经典控制理论与方法对它进行设计）。 1.系统外环模型的降阶 （1）对内环等效闭环传递函数的近似处理 由（1）得： 由（2）得： （2）对象模型G1(s)的近似处理 由（3）得： 由（4）得： 近似条件为： 2.控制器设计 设加入的调节器为 ，同时，为使系统有较好的跟随性能，采用单位反馈 来构成外环反馈通道，如图所示。 取 再由“典型Ⅱ型”系统Bode图特性（ ）知： * 超前校正设计是指利用校正器对数幅频曲线具有正斜率的区段及其相频曲线具有正相移区段的系统校正设计。这种校正设计方法的突出特点是校正后系统的剪切频率比校正前的大，系统的快速性能得到提高。 相位超前校正主要用于改善闭环系统的动态特性，对于系统的稳态精度影响较小。 由于α1，因此在S平面内极点位于零点左侧。 复习《自动控制原理》中关于在系统中串联超前校正装置的特性分析。 选自《自动控制原理》 P196教材中选α1，因此与我们讨论的α1在零极点数值上有点不同。 最大超前角 最大超前角频率 处的对数幅值 α=0.5 α=0.1 α=0.1 α=0.5 时的Bode图和Nyquist图 α=0.1 α=0.5 1）最大超前相位角 与所对应的频率 随α的减小而升高，并有关系式。 2) 处于两个转折频率的几何中心，即。 3） 3)超前校正环节提供的最大相位超前角约在550