单片机原理及应用第10章步进电机及其控制.ppt

表10-2 三相六拍控制模式的控制字 　　对应的控制程序设计如下： 　　　　STEPPROC:MOV R0,#STEPNUM ; 执行步控制，R0中对应步数 　　MOV R1,#00H ; ?R1初始化 　　　　NEXTSTEP:JB F0,ROLLBACK ; 正反转判断 　　MOV DPTR,#TABLE ; 正转控制字地址 　　SJMP GO_ON 　　　　ROLLBACK:MOV DPTR,#TABLE1 ; 反转控制字地址 　　　　GO_ON:　　MOV A,R1 ; ?R1用于设定步序, 总是在0～2之间变化 　　MOVC A,@A+DPTR ; 取出对应控制字 　　MOV P1,A ; 输出控制字 　　ACALL DELAY ; 延时 　　INC R1 ; 修改进入下一个步序 　　　　 CJNE R1,#03H,NEXT; 如果已经全部结束, 则重新设置 MOV R1,#00H 　 　　　　NEXT: DJNZ R0,NEXTSTEP; 当前是否已经全部走完设定步数 RET 　　　　DELAY: ; 请读者自己完成 RET 　　　　TABLE:　 DB 0FEH,0FCH,0FDH,0F9H,0FBH,0FAH ; 正转控制字 　　　　TABLE1:　DB 0FEH,0FAH,0FBH,0F9H,0FDH,0FCH ; 反转控制字 　　进一步解释： 　　? 这里没有设计延时程序，请读者自己完成。可以参考11.3.1节给出的例程，那里对延时程序作了详细的使用和计算说明。 　　? ?R1用于步序的控制，而R0用于步数的控制。 　　? 在此设置F0作为正反转标志位，也可以单独设置。 　　? 对于其它节拍和相数的步进电机，也可按照这种方法进行分析。 　　2. 通过硬件实现脉冲分配 　　所谓硬件法，实际上就是使用脉冲分配器来进行通电换相控制。脉冲分配器有很多种，如CH224、CH250、PMM8713等。这里介绍8713集成电路芯片。 　　8713属于单极性控制，用于控制三相和四相步进电机。对三相步进电机的工作方式有单三拍、双三拍、六拍；对四相步进电机的工作方式有单四拍、双四拍、八拍。 　　8713可以选择单时钟输入或双时钟输入，具有正反转控制、初始化复位、工作方式和输入脉冲状态检测等功能；所有输入端内部都设有施密特整形电路，以提高抗干扰能力。8713使用4～18 V直流电源，输出电流为20 mA。 　　8713的引脚分布如图10-13所示。各引脚功能如表10-3所示。 图10-13 8713引脚图 表10-3 8713引脚功能 续表 　　8713与8031单片机的接口电路如图10-14所示。本例选用单时钟输入方式，8713的3脚为步进脉冲输入端，4脚为转向控制端，分别由P1.0和P1.1控制，工作方式为三相六拍方式。 图10-14 8713脉冲分配器与8031单片机接口 　　对应的控制程序段如下： ORG 0000H LJMP START ORG 000BH ; ?T0中断 LJMP T0_ISR ; 转到T0中断服务 ORG 0100H 　　　　STEPNUM EQU 100 ; 定义步数 　　　　DATA1 EQU 55H ; 设置T1定时初始值 　　　　DATA2 EQU 55H ; 这个值要根据实际速度计算, 下一小节会给出解释 　　　　START: MOV SP,#60H MOV TMOD,#01H ; ?T0定时器方式1, 16位方式 MOV TH0,#DATA1 ; 赋初始值 MOV TL0,#DATA2 SETB ET0 ; 开T0中断 SETB EA ; 开中断 CLR P1.1 ; 正反转控制位, 0—反转，1—正转 MOV A,#STEPNUM ; 两次中断产生一拍脉冲 　　　　　　　　　　 RL A ; 所以，步数乘以2 MOV R0,A ; ?R0作为计数器 SETB TR0 ; 开始输出步进脉冲 SJMP $ 　　　　T0_ISR: CLR EA CLR TR0 MOV TH0,#DATA1 MOV TL0,#DATA2 CPL P1.0 ; 取反步进脉冲，50%的占空比 DJNZ R0,CONTINUE ; 如果已经全部走完，则不再置位TR0 　　　　　　　　　　　SJMP RETU ; 　　　　　CONTINUE: SETB TR0 　　　　　RETU: SETB EA