闫正兵《自动控制原理精品教学》Lesson7二阶系统时域分析.pptVIP

* （3）调节时间 计算 当 时 过阻尼二阶系统的时域分析 * 输入信号为单位斜坡函数时，系统输出为： 二阶系统的单位斜坡响应 * （1）欠阻尼单位斜坡响应 误差响应为： 二阶系统的单位斜坡响应 * 稳态误差为： 若 二阶系统的单位斜坡响应 调节时间为： * 误差响应的峰值为: 二阶系统的单位斜坡响应 * （2）临界阻尼单位斜坡响应 二阶系统的单位斜坡响应 * （3）过阻尼单位斜坡响应 稳态误差为： 二阶系统的单位斜坡响应 * 改善二阶系统性能的两种方法：比例-微分控制 测速反馈控制 A、控制系统 （1）比例-微分控制 二阶系统的性能改善 * 二阶系统的性能改善 * B、分析控制 二阶系统的性能改善 设比例－微分控制的二阶系统如上面结构图所 示。系统输出量同时受误差信号及其速率的双重作 用。因而，比例－微分是一种早期控制，可在出现 位置误差前，提前产生修正作用，从而达到改善系 统性能的目的。 * 二阶系统的性能改善 C、性能改善 上面比例－微分二阶系统结构图的开环传递函数为： 式中， ，称为开环增益。若令 ，则闭 环传函为： 式中： *