闫正兵《自动控制原理精品教学》Lesson13奈氏判据与稳定裕度.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 奈奎斯特稳定判据的步骤： 1）确定P 2）画奈氏曲线 的映射； ② 的映射； ③奈氏曲线与实轴的交点； ④奈氏路径中小半圆的映射。 3）确定N 4）确定 * Nyquist曲线与虚轴的交点： 由于含有两个惯性环节，当 若包含 n 个惯性环节，则有 闭环系统的开环传递函数为 绘制系统的开环Nyquist图。 例5.8 5.5.3 举例 * 若包含 n 个惯性环节，m个一阶微分环节，则有 当开环传递函数包含有微分环节时，幅相曲线会出现凹凸，幅值和相位不再是单调变化的。 绘制系统的开环Nyquist图。 例5.10 * 起点与终点： 幅相曲线的渐近线是横坐标为 平行与虚轴的直线 绘制系统的开环Nyquist图。 例 * 起点与终点： 当包含一阶微分环节，这时的幅相曲线也可能出现凹凸。 起点与终点： 绘制系统的开环Nyquist图。 例 绘制系统的开环Nyquist图。 例 * 0型 3型 2型 1型 * 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 例 * * 局部放大 * 例5.9 已知系统的开环传递函数为 用奈氏