闫正兵《自动控制原理精品教学》Lesson15根轨迹.pptVIP

* （2）由（1）中的计算结果可知， 稳定范围为 （3）依题意，也就是要求分离点 处 的 值： 用模值条件解得 举例 * 例2：单位负反馈系统的开环传递函数为 画出 从 变化时闭环系统的根轨迹，并确定闭环系统 稳定时的 值取值范围。 解：开环传函变为如下形式 举例 * 渐进线 与虚轴交点 令 解出 由根轨迹及计算结果可以确定 的稳定范围是 举例 * 系统根轨迹如下图 举例 * 例3：已知单位反馈系统的开环传递函数为 要求：（1）当 从 时，概略绘制系统的闭环根轨迹； （2）确定保证系统稳定的 值范围； （3）求出系统在单位阶跃输入作用下稳态误差可能达 到的最小绝对值 。 解：开环传函变为 举例 * 分离点 整理并解出 与虚轴交点 令 联立求解得 举例 * 画出的根轨迹如下图 举例 * （2）