闫正兵《自动控制原理精品教学》Lesson17 线性系统的校正方法.pptxVIP

线性系统的校正方法闫正兵mailto:zbyan@wzu.edu.cnzbyan@wzu.edu.c661331上一讲回顾校正方案校正方法基本控制律串联超前校正方法本讲内容滞后校正滞后超前校正串联校正的综合法超前校正及其特性 截止频率相角裕度相角交界频率幅值裕度的几何意义的物理意义相角系统在 方面的稳定储备量幅值一般要求例 设控制系统如图所示。若要求系统在单位斜坡输入信号作用下，位置 输出稳态误差。相角裕度，开环系统截止频率 幅值裕度。试选择超前校正参数。 解 1）根据给定的稳态指标，确定符合要求的开环增益K。本例要求在单位斜坡输入信号作用下, 说明校正后的系统仍应是1型系统，因为 ，所以应有，取K=10。 2） 绘制原系统的伯德图如图所示。 例 未校系统的伯德图3) 相角裕量也可以由计算得到4) 做直线与未校正系统对数幅频特性曲线相交于 ,取 满足的要求。 5）超前校正的传递函数为 校正环节的伯德图 校正前、后系统的伯德图 校正前、后系统的单位阶跃响应曲线校正后系统的单位斜坡响应曲线超前校正装置 （1）无源超前校正网络 （2）有源超前校正网络1）PD控制器： 2）带惯性的PD控制器 滞后校正及其特性 具有相位滞后，相位滞后会给系统特性带来不良影响。解决这一问题的措施之一是使滞后校正的零极点靠得很近，使之产生的滞后相角很小，这是