闫正兵《自动控制原理精品教学》Lesson21z传递函数与离散系统性能分析.pptVIP

* * * * * 其中 为系统误差脉冲传递函数。 若离散系统是稳定的，则可用Z变换的终值定理求出采 样瞬时的稳态误差 稳态误差 * 例7-31 设离散系统如下图所示，其中 ，输入连续信号 分别为 和 ，试求离散 系统相应的稳态误差。 稳态误差 * 解: 系统的误差脉冲传递函数 因为 所以系统稳定，应用终值定理方法求稳态误差。 当 ， 求得 稳态误差 * 当 ，相应时 ， ，求得 稳态误差 * 离散系统的型别与静态误差系数 ⑴ 单位阶跃输入时的稳态误差 当系统输入为单位阶跃函数 时，其Z变换函数 稳态误差为 定义静态位置误差系数： 稳态误差系数 * ⑵ 单位斜坡输入时的稳态误差 当系统输入为单位斜坡函数 时，其Z变换函数 稳态误差为 定义静态速度误差系数 稳态误差系数 * ⑶ 单位加速度输入时的稳态误差 当系统输入为单位加速度函数 时，其Z变换函数 稳态误差为 定义静态加速度误差系数 稳态误差系数 * 表：单位反馈离散系