环保用单驱动步行机器人挂载平台设计说明书新汇.docxVIP

仿生单驱动步行机器人挂载平台（上海工程技术大学机械工程学院，上海市，201620）摘要：通过实验设计一种仿生的步行机器人模拟动物在草地上的行走模式，各腿由四杆机构与交叉平行四边形铰接而成，以机构输出点作为足部，四足交替实现步行。在此步行机器人背部可安装平台，平台上可安装操作手、喷洒、施肥等装置，帮助甚至替代工人完成绿化草地的养护工作，减少了农药对工人的危害，实现环保作业，提高工作效率；同时减少工人机械式的重复劳动比如施肥、浇水、洒农药等，节约人力资源。另外，该步行机器人能够在非结构环境空间实现行走功能，具有广阔的应用领域，诸如农业机械、草地养护、交通运输、军用侦查等领域。关键词：单驱动多环境空间仿生步行机器人引言21世纪以来，城市生态环境越来越被人们重视，绿化面积也已经成为了衡量一个城市发展程度最重要的指标之一。而所有的城市绿化中，草地所占的面积最大也是最为重要的一个部分，但是草地的养护却十分复杂，并且养护草坪的人力成本很高。经过观察后我们发现，工人的劳动比如施肥、浇水、洒农药等都是机械式的重复劳动。由此，本组设想能否使用一种仿生机器人来帮助甚至是替代工人完成养护工作。1研制背景及意义1.1作品背景在草地上工作装置必须先解决在草地上移动方式的问题，若使用履带（如图1）或者轮子（如图2），由于它们的触地面积较大并且在移动时对地面造成的滚动摩擦会对草地上的小草有碾压作用，长期使用可能造成不可修复的破坏。因此，希望能设计一种模拟动物行走方式的步行机器人去模拟人或者动物在草地上行走的模式，以尽可能的减少对草地的伤害。并且以步行机器人作为平台，可搭建或拖曳自动化设备，帮助工人完成其中一些机械性、重复性的工作；该四足机器人还可挂载不同的智能装置以完成其他功能，如小区巡逻、野外探险以及侦察等。图1 履带在草地上工作状况图2 轮子在草地上工作状况1.2国内外研究概况调研发现，多步仿生机器人是机器人研究领域最为先进的对象之一，国内外很多的大学与机构都在研制相关产品，比如波士顿动力公司研发的“大狗”运输机器人，以及其他的诸如六足蜘蛛机器人（如图3），仿人型双腿机器人等。研究这种机器人的目的意义不仅仅为了使机器人能够模仿动物的行走，更多是为了在车轮或履带无法通过的非结构环境空间（如草地，农田、山区、地震废墟等）进行行走。图3 六足蜘蛛机器人但是令人遗憾的是，人们很难将这些仿生机器人应用到日常的工作与生活中去。究其原因，主要是此类步行机器人大部分都使用了多驱动的步行机构以及相应的复杂控制技术，应用范围小，操作难度大，且制作成本高。介于这些多驱动的机械其内部的机构原理过于复杂且普适性不强，本组决定本借助一些简单的连杆机构来设计出一些既能满足日常生活需要又能方便人们操作的仿生步行机器人，让其一方面能够做到行走、攀爬、越障，另一方面能够适应各种路况，如：凹凸不平的路面、极其光滑的冰面、松软的泥土等。实际生产中只需在它的平台上搭载诸如除草机、喷洒机、松土机等一些农业工具，就可以在草地与农田里作业，代替了工人和农民重复性的工作。并且，本小组希望能够以此作品来拓宽步行机器人的应用范围。2 设计方案2.1 机构结构的设计及性能分析大部分的步行机器人采用的是多个自由度的腿式机构，其腿部机构由多个关节构成，行走时每个关节需由电机独立驱动，多个电动机协调控制方能完成一个步态，虽然此类机器人灵活性较好，但是其成本昂贵。为了实现设计初衷，本发明利用多回路少自由度机构将曲柄的转动转化成为了机器人足部的步伐轨迹，通过传动装置联动实现各足交替跨步，取代了腿部机构多自由度独立驱动的步伐跨越方式。本步行机器人仅使用一个驱动电机就可以使机器人完成四足步伐的交替跨越，达到向前行走的目的。足部轨迹是决定步行机器人行走的关键部分。本设计采用了Chebyshev连杆机构来模拟步行的移动轨迹。这是由于Chebyshev机构的运动轨迹近似一条直线与半个椭圆的组合，但是当Chebyshev连杆机构在模拟足部的运动轨迹时，即轨迹的上半部分近似为椭圆，下半部分近似为直线时其摇杆末端点D的工作平面处在机架位置的上方(如图4)。甚至若单独使用Chebyshev机构就必须将其杆的尺度L放大以满足步距S的要求。（假设在Chebyshev机构所能达到的步距S与其杆的尺度L之间设定为一个比例系数C，即：。为了增大比例系数C就需要运用到一种即能够放大轨迹又能够使整个机构的尺度L比较小的缩放机构。）图4 Chebyshev机构足部的运动轨迹图5 环保步行机器人工作原理图本组就设想在Chebyshev机构的连杆末端D处，串联一个交叉平行四边形机构来进行轨迹缩放以增加比例系数C。但是交叉平行四边形同时具有颠倒特性，导致工作点D的轨迹颠倒，所以我们将Chebyshev机构以机架的连线做。这样，通过交叉平行四边形颠倒放大以后产