模糊控制系统修改.pptVIP

* 第九节 模糊控制系统 要解决的问题： 无模型； 有模型难以处理（一般的非线性问题）； 过于复杂，用经验。 模糊数学的基本概念 集合由元素构成。 论域， 偏差的范围， 如-3，-2，-1，0，1，2，3 模糊子集，偏差正大（PBe），偏差正小(Pse)，偏差为0(0e)， 偏差负小(Nbe)，偏差负大（NBe），七个模糊子集构成偏差的论域 控制量的范围， 如-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4 模糊子集，控制量正大（PBe），控制量正小(Pse)，控制量为0(0e)， 控制量负小(Nbe)，控制量负大（NBe）， 九个模糊子集构成控制量的论域 隶属度：模糊子集中元素属于该子集的程度 模糊子集的表示 1 系统原理图 被控过程 检测仪表 模糊控制器 控制量 执行器 2 系统方框图 被控过程 检测仪表 模糊控制器 给定值 执行器 3 模糊控制器结构框图 偏差 反模糊化 处理 模糊化处理 输入 模糊量 模糊 推理 偏差 输出 模糊量 输出 E Re Ef Rc Rv Uf U 模拟人的判断特点 反模糊化 处理 模糊化处理 输入 模糊量 模糊 推理 偏差 输出 模糊量 输出 E Re Ef Rc Rv Uf U Ef =E?Re , Re 是代表模糊化处理的关系 Uf = Ef ?Rc , Rc 是代表模糊推理的关系 U = Uf ?Rv , Rv 是代表反模糊化处理的关系 U =(Ef ?Rc )?Rv = ((E?Re )?Rc )?Rv = E?(Re ?Rc ?Rv ) = E ?RF RF=(Re ?Rc ?Rv )， RF 对应模糊控制器的控制表 模糊控制器根据偏差E而查表RF求出相应的输出U 模糊控制器设计举例 偏差e的取值范围为（-3，-2，-1，0，1，2，3） 当e = -3时，表示为 E =（1 0 0 0 0 0 0） 当e = 2时，表示为 E = （0 0 0 0 0 1 0） 某一模糊化处理的关系Re 可以用下表以及矩阵表示 1 0.5 0 0 0 3 0.5 0.5 0 0 0 2 0 1 0.5 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0.5 1 0 -1 0 0 0 0.5 0.5 -2 0 0 0 0.5 1 -3 PBe PSe 0 NSe NBe E Ef Ef =E?Re e= -3, E= (1 0 0 0 0 0 0), Ef =(1 0.5 0 0 0) 乘为与运算，加为或运算 某一模糊推理关系Rc 可以用下表以及矩阵表示 0 0 0 0 1 PBe 0 0 0 1 0 PSe 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 NSe 1 0 0 0 0 NBe PBu PSu 0 NSu NBu 某一模糊推理关系Rc 可以用IF Then 语句表示 If Ef is NBe Then Uf is PBu If Ef is NSe Then Uf is PSu …… Ef Uf Uf = Ef ?Rc 某一反模糊化处理的关系Rv 可以用下表以及矩阵表示 0 0 0 0 1 -4 0.5 0.5 0 0 0 3 0 0 0 1 0 -2 0 1 0 0 0 2 1 0 0 0 0 PBu 0 0.5 0 0 0 PSu 0 0.5 1 0.5 0 0u 0 0 0 0.5 0.5 NSu 0 0 0 0 0.5 NBu 4 1 0 -1 -3 Uf U U = Uf ?Rv RF 模糊控制器可以用下表以及矩阵表示 RF=(Re ?Rc ?Rv )=(7 ? 5) (5 ? 5) (5 ? 9) =(7 ? 9) *