自动控制原理及其应用第二章22.pptVIP

第二节　数学模型的线性化 第二章　自动控制系统的数学模型 绝大多数物理系统在参数某些范围内呈现出线性特性。当参数范围不加限制时，所有的物理系统都是非线性的。 对每个系统都应研究其线性特性和相应的线性工作范围。 第二节　数学模型的线性化 线性系统具有叠加性和齐次性。 叠加性： x1(t) y1(t) x2(t) 则 y2(t) x1(t)+x2(t) y1(t)+y2(t) y=x2 二阶系统是非线性的 因为它不满足叠加性 齐次性： β为常数 x(t) y(t) 则 βx(t) βy(t) y=mx+b 系统也不是线性的，因为它不满足齐次性。 第二节　数学模型的线性化 y=mx+b 对在工作点(x0,,y0)附近作小范围变化的变量?x和?y而言，则是线性的。 非线性系统 设 又 则 x=x0+△x y=y0+△y y0=mx0+b y0+△x=y=mx+b =mx+m△+b △y=m△x 大部分非线性系统在一定的条件下可近似看成线性系统。 第二节　数学模型的线性化 y(t)=g[x(t)] 线性化： 设非线性元件为: 系统的正常工作点为x0 有条件地把非线性数学模型近似处理成线性数学模型。 若非线性函数连续，且各阶导数存在，可在工作点附近按泰勒级数展开. =g(x0)+ + dg dx x=x0 d2g dx2 x=x0 (x-x0)2 2! x-x0 1! 当(x- x0)小范围波动时，略去高于一次的小增量项，方程可简化为 ： y(t)=g(x0)+ dg dx x=x0 (x-x0) =y0+m(x-x0) m为工作点处的斜率。最后可改写成下列线性方程： △y=m△x (y-y0)=m(x-x0) 或 第二节　数学模型的线性化 例 将液位控制系统非线性微分方程线性化. dh(t) dt h(t) +a =qi(t) 解： 按泰勒级数展开为 d + dh h0 h0 = h(t) h d2 dh2 2! +… 1 h0 (h-h0)+ h (h-h0)2 略去高于一次的增量项得 △h d + dh h0 h0 = h(t) h △h 2 + 1 h0 = h0 得： =qio+△qi +a( dt d(h0+△h) A h0 △h) 2 + 1 h0 由于 = dt d(h0+△h) A dh0 + dt d△h dt = d△h dt qo0=a h0 =qi0 得 =qio+△qi +a dt d△h A h0 △h 2 + a h0 1 = △qi dt d△h A △h 2A + a h0 即 dh(t) 1 = qi(t) dt A h(t) 2A + a h0 第二节　数学模型的线性化 线性化处理中应注意以下几点： （1）必须确定系统处于平衡状态时各部 件的工作点，在不同的工作点，非 线性曲线的斜率是不同的。 （2）线性化是以直线代替曲线，略去了 式中二阶以上项，如果系统工作范 围较大，将带来较大误差，所以非 线性数学模型的线性化是有条件的。 （3）对于某些典型非线性系统，其非 线性特性是不连续的，在不连续 点附近不能得出收敛的泰勒级数， 因而就不能进行线性化，只能采 用非线性理论进行分析处理。 典型非线性系统 第二节　数学模型的线性化 输出 0 输入 近似特性曲线 (a)饱和非线性 真实特性曲线 输出 0 输入 (b)死区非线性 输出 0 输入 (c)间隙非线性 输出 0 输入 (d)继电非线性 返回