机械控制工程基础(第五章).pptVIP

系统的稳定性 * 系统稳定的条件 Routh（劳斯）稳定判据 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 稳定性裕量 §5-1 系统稳定的条件 系统在使它偏离稳定平衡状态的扰动消除之后，能够以足够的精度逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的，或具有稳定性。否则，系统是不稳定的，或不具有稳定性的。 稳定性是系统去掉扰动之后，自身的一种恢复能力，是系统的一种固有特性。 自由振荡是收敛还是发散 单位脉冲响应是收敛还是发散 控制理论中所讨论的稳定性是自由振荡下的稳定性，也就是 一、系统稳定概念和定义 二、系统稳定的条件： 传递函数 的极点全部位于复平面 的左半部——稳定 虚轴上——临界稳定 右半部——不稳定 一、 Hurwitz（胡尔维茨）判据 特征方程 ( ) 系统稳定的充要条件： 若 只须检验 §5-2 Routh（劳斯）稳定判据 二、Routh判据 劳斯表： （能指出虚轴及右半平面根的数目） 第一列各元素符号改变次数 含正实数根数目 第一列各元素符号均为正，且不为零。 稳定 1、Routh判据 2、Hurwitz判据与Routh的关系 特征方程 ( ) 3、低阶系统Routh判据的简化形式 n=3 n=2 n=4 时 §5-3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 设 的极点 —— 开环传递函数 的极点 的零点 —— 闭环传递函数 的极点 一、零点与极点的关系 1+GH右半平面的零点数Z=0 系统稳定 二、 幅角原理 包围原点次数 （Z，P为包含于 内的零点数与极点数） 三、 Nyquist稳定判据 系统稳定的充要条件： 开环传递函数GH的N氏图逆时针包围(-1,j0)圈数N=P N=P/2 若GH的N氏图刚好通过(-1,j0)点，表明系统有极点位于虚轴上，认为系统不稳定。 包围(-1,j0)点次数 包围原点次数 四、关于Nyquist判据的几点说明 （1）通过开环传递函数GH判别闭环系统的稳定性 （3） 时，N氏图关于实轴对称 （2） （即GH右半平面无极点），习惯称为开环稳定 习惯称为开环不稳定 五、 Nyquist判据应用举例 （1）开环传递函数中没有s=0的极点 （2）开环传递函数中含有s=0的极点 （3）开环N 氏曲线较复杂时 （4）开环Bode曲线时 时， 例： （1）开环传递函数中没有s=0的极点 非0型系统 例： 作一辅助线：逆时针绕过 与实轴相交 （2）开环传递函数中含有s=0的极点 穿越： 指开环N曲线穿过 (-1, j0)点左边实轴部分 正穿越： 指开环N曲线由上而下穿过 负穿越： N＝正穿越次数－负穿越次数＝ 系统稳定 （3）开环N 氏曲线较复杂时 若曲线始于或止于(-1,j0)左边实轴点，计N=1/2 指开环N曲线由下而上穿过 正穿越次数－负穿越次数 （4）开环Bode曲线时 §5-4 稳定性裕量 一、相位裕量和幅值裕量 系统不稳定 系统稳定 开环 系统临界稳定 在 正穿越和负穿越 轴线次数之差 系统稳定 系统不稳定 相位裕量 幅值裕量 Bode图上： * * * * *