第4章 常规及复杂控制技术汇.ppt

第四章 常规及复杂控制技术 计算机控制系统的设计，是指在给定系统性能指标的条件下，设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。 本章主要介绍计算机控制系统的常规及复杂控制技术。 　　①常规控制技术介绍数字控制器的连续化设计技术和离散化设计技术； 　　②复杂控制技术介绍纯滞后控制、串级控制、前馈—反馈控制、解耦控制、模糊控制。 4.1 控制系统的性能指标 控制系统的设计问题由三个基本要素组成，它们是模型、指标和容许控制，三者缺一不可。性能指标的提法随设计方法的不同而不同，最常见的有时域指标、频域指标、零极点分布及二次型积分指标等。 4.2? 数字控制器的连续化设计技术 设计方法：数字控制器的连续化设计是忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在S域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器，然后通过某种近似，将连续控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。 4.2.1 数字控制器的连续化设计步骤 4.2.2 数字PID控制器的设计 4.2.3 数字PID控制器的改进 4.2.4 数字PID控制器的参数整定 1.设计假想的连续控制器D(S) 设计的第一步就是找一种近似的结构，来设计一种假想的连续控制器D(S)，这时候我们的结构图可以简化为： 已知G(S)来求D(S)的方法有很多种，比如频率特性法、根轨迹法等。 频率特性法与根轨迹法 控制系统的设计问题的三个基本要素为：模型、指标和容许控制。 如果性能指标以单位阶跃响应的峰值时间、调节时间（响应到达并保持在终值±5%内所需的时间）、超调量、阻尼比、稳态误差等时域特征量给出时，一般采用根轨迹法校正； 如果性能指标以系统的相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、闭环带宽、静态误差系数等频域特征量给出时，一般采用频率法校正。 目前，工程技术界多习惯采用频率法。 设计举例： 求满足要求的期望开环传递函数 设由性能指标确定的系统所期望的开环传递函数为 。 由指标(2)知，系统期望的开环传递函数为 2.选择采样周期T 香农采样定理给出了从采样信号恢复连续信号的最低采样频率。在计算机控制系统中，完成信号恢复功能一般由零阶保持器H(s)来实现。零阶保持器的传递函数为：  我们能从上式得出什么结论呢？ 上式表明，当T很小时，零阶保持器H(s)可用半个采样周期的时间滞后环节来近似。它使得相角滞后了。而在控制理论中，大家都知道，若有滞后的环节，每滞后一段时间，其相位裕量就减少一部分。我们就要把相应减少的相位裕量补偿回来。假定相位裕量可减少5°～15°，则采样周期应选为： 3.将D(s)离散化为D(z) (1)双线性变换法 (2)前向差分法 (3)后向差分法 (1)双线性变换法 双线性变换也可从数值积分的梯形法对应得到。设积分控制规律为 两边求拉氏变换后可推导得出控制器为 当用梯形法求积分运算可得算式如下 上式两边求Z变换后可推导得出数字控制器为 (2)前向差分法 利用级数展开可将Z=esT写成以下形式 Z=esT=1+sT+…≈1+sT 由上式可得 前向差分法也可由数值微分中得到。设微分控制规律为 (3)后向差分法 从上面离散化方法看出，采样周期与离散化方法对 离散化后的数字调节器D(z)有很大影响，通过实验 比较，总结出以下几个结论： 前向差分变换法易使系统不稳定，不宜采用； 后向差分变换法会使D(z)的频率特性发生畸变； 双线性变换法最好； 所有离散化方法采样周期的选择必须满足 4.设计由计算机实现的控制算法 5.校验 控制器D(z)设计完并求出控制算法后，须按图4-1所示的计算机控制系统检验其闭环特性是否符合设计要求，这一步可由计算机控制系统的数字仿真计算来验证，如果满足设计要求设计结束，否则应修改设计。 4.2.2 数字PID控制器的设计 根据偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)进行控制(简称PID控制)，是控制系统中应用最为广泛的一种控制规律。 1．模拟PID调节器 2.数字PID控制器 由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。 在计算机控制系统中，PID控制规律的实现必须用