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小型双足步行机器人的结构及其控制电路设计
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小小型型双双足足步步行行机机器器人人的的结结构构及及其其控控制制电电路路设设计计
两足步行是步行方式中自动化程度最高、最为复杂的动态系统。两足步行系统具有非常丰富的动力学特
性，对步行的环境要求很低，既能在平地上行走，也能在非结构性的复杂地面上行走，对环境有很好的适应
性。与其它足式机器人相比，双足机器人具有支撑面积小，支撑面的形状随时间变化较大，质心的相对位置
高的特点。是其中最复杂，控制难度最大的动态系统。但由于双足机器人比其它足式机
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