轮毂电机式电动汽车动力系统控制分析-机械工程专业论文.docxVIP

摘要本文对电动汽车的四轮轮毂电机式驱动方式的转矩协调控制方法进行了研究。首先讨论 了轮毂电机式电动汽车的电子差速技术，轮毂电机的电子差速除了需要考虑车轮本身的差速 要求外，还要考虑到实际的电机控制问题。在电机控制中，根据电机的实际输出量，讨论了 电机的转速控制方式，转矩控制方式和功率控制方式。电机的控制方法要满足基本的行驶要 求，同时便于对整车运行姿态进行动态控制。讨论了轮毂电机式电动汽车的转矩分配策略，并分析横摆角速度和质心侧偏角对汽车运 行稳定性的影响，以及以稳定性为目标的转矩协调控制方法。对于力矩的具体分配，采用了 分层的控制方法，即横摆力矩产生方式，横摆力矩的分配方式和驱动轮防滑控制三个层次。 针对横摆力矩的产生建立了基于模糊逻辑的控制器，力矩分配层着重考虑了各轮转矩对整车 横摆力矩的影响，以及各轮的横摆力矩产生的效率，驱动防滑层讨论了驱动轮的驱动防滑技 术，并建立了基于逻辑门限值的驱动防滑控制器。本文采用了Matlab/Simulink 和车辆动力学仿真软件Carsim联合建模的方式。由于 Carsim中没有轮毂电机式电动汽车的模型，所以通过Simulink 软件与Carsim的数据交换， 实现对电动轮驱动方式的模型仿真，并且在Simulink 中建立控制策略。在完成模型搭建之后，分析了文中所采取的控制策略在样车控制中的实际效果，验证了 文中所采用的四轮轮毂电机式电动汽车的转矩控制方法和驱动防滑控制策略能够增强汽车 的转向稳定性和防止驱动滑转现象的发生。关键词：电动汽车，电动轮，轮毂电机，横摆角速度，车辆稳定性控制ABSTRACTThispapertalks aboutthe coordinated drive torque controlmethod foran electric vehicle with fourin-wheel motors.First, the electric differentialtechnologywasdiscussed forthe motorized EV, and the motorcontrolprinciplewaspresented at the same time.According tothe actualoutput ofthe motor,three controlmethods wastalked, the motorspeed controlmode , torquecontrol mode and powercontrolmode. Motorcontrolmethod should meetthe basic speed requirement, meanwhile, ithasthe potentialto adjustthe vehicle driving dynamic.Analysis ofthe driving wheelanti-slip technology, build a driving wheelanti-slipcontrollerbased onthe fuzzylogic technology.Discussed the torque distributionstrategyof fourmotorized driveing wheel, and the influence of yawrate and sideslip angle to the vehicle stability. Stratified driving torque distribution method waspresented, the three torque controllevels areyaw momentgeneration layer,yaw moment distribute layerand tractioncontrollayer.The fuzzylogic controlmethod wasused inthe yaw momentgenerate layer.The torquedistribution between the fourwheels willimpact the vehicle yaw moment.And the yawmomentgenerating efficiencyofthe distributionmethod wasanalyzed emphasized.The softwareCarsimand Matlab/Simulink wasused to build the simulate model.There is no originalfourmotorized wheels electric