2007版比赛程序及最新演示程序使用说明.docVIP

DM-B2x0/450系列 四轮全向自主移动机器人 2007版比赛程序及最新演示程序使用说明书 版本号：V2.5 深圳市鸥鹏科技有限公司 2007年12月 \\2007 Demo EXE\\RTC2007Demo.exe 说明：此软件专门为四轮机器人功能演示而开发，可做出一些单独的演示动作和组合动作，是比赛软件的简化演示版。 网络设置：\\2007 Demo EXE\netConfig.ini type(robot,server):robot server: 222.201.145.109 7003 //Monitor.exe软件的IP地址 robot: 222.201.145.110 7002 //1＃机器人的IP地址 robot: 222.201.145.111 7002 //2＃机器人的IP地址 robot: 222.201.145.112 7002 //3＃机器人的IP地址 robot: 222.201.145.113 7002 //4＃机器人的IP地址 robot: 222.201.145.114 7002 //5＃机器人的IP地址 overtime(ms):300 //通讯超时时间，默认300毫秒 ovettimetimes:3 机器人设置：\\2007 Demo EXE\RobotConfig IDM240.Cfg ：控制器配置文件，用户不需要进行改动； ipm.cfg ：设置机器人的控制端口号； robotType.cfg：机器人类型配置文件 视觉设置：\\2007 Demo EXE\VisionConfig\ Camera\ PhilipsCamera.cfg：飞利浦摄像头用配置文件 className = CcommonCamera #当使用Prosilica时，className设为CProsilicaCamera,当使用Philips或其他普通市场上摄像头时，className设为CCommonCamera id = 0 #id根据使用Mvision时，下拉菜单中显示的该摄像机的编号进行设置： 若采用飞利浦USB摄像头，则id=0， 若采用1394摄像头，例如：id = 31047 备注： 每个1394摄像头的id均不同，其在出厂前已设置好，通过Mvison软件打开设备时，可看到其id号码； 机器人默认打开id=0(全向视觉),如果其id因为系统环境不同而发生变化，务必要进行更新，否则软件将无法继续正常工作。 width = 320 height = 240 #图像分辨率，目前使用Prosilica时设为640*480,当使用Philips时设为320*240 Camera\ ProsilicaCamera.cfg：1394摄像头用配置文件 DistanceTable\ OmniTable0.cfg：距离表文件 mirror_type:1 #镜面映射类型，0:没有翻转；1.沿X轴翻转 y=-y；2:沿Y轴翻转 x=-x；3:沿原点翻转 x=-x,y=-y DistanceTable\ OmniTableCount.cfg：距离表管理文件 2007 Demo EXE\VisionConfig\VisionProcess\ OmniProcess320_240.cfg centerX(172),centerY(124)//中心点每次在笔记本放上去后都要重设 colorLimit.rob：阀值配置文件 软件使用： 先打开Monitor.exe软件； 如果机器人为1#,则选中左边窗口下角对应的机器人对应数字； 如果要对1#机器人发指令，则需要点中右边窗口下角对应数字； Monitor.exe的robot.ini网络配置要与demo软件的robot.ini完全一样，才能保证网络通讯正常。 打开软件 按照提示点击相应的功能； 如果网络正常，则Monitor.exe界面中则可以看到球及门的信息； 按Monitor.exe中SetAxisOn启动机器人； 任意时刻按SetAxisOff停止机器人动作； 出现错误时，一定要按“结束演示”按钮推出程序，并且关闭机器人电源，稍等片刻后再重新启动电源； \\2007发布源代码0\2007发布源代码\RTC2007\ SCUT_RTC2007.exe比赛软件的设置与RTC2007Demo.exe相同，这里不再累赘说明； 如果比赛程序启动后出现如下错误， 请禁止我的电脑-磁盘驱动器-Generic-multi-Card USB Device即可， 原因为电脑主板芯片驱动没有安装好或不兼容所致； 裁判盒程序的使用 请按照\RefBox下的裁判盒程序