技术报告-直流无刷电机测控.doc

实验项目技术报告-直流电机测控系统设计 实验内容 增量式编码器和74LS163计数器电机角位移、速度的测量； D/A转换器、LM324的使用； 单片机串口通讯、定时器、带校验字节的数据传输； VC中使用仪表类进行角度和位移的显示以及定时器的使用； VC中滑块控件的使用； VC中MSCOMM串口通讯控件的使用； VC中数据的保存； 实验结果 实现PC机对霍尔无刷直流电机角位移及速度的实时显示，利用测控系统操作界面对电机速度的连续调节，实现电机的启动、制动和速度及转向的控制。 实验所需元器件 直流电动机（1个，0~5V输入及转向控制）、AM-WZ3A电机驱动器（1个）、编码器（1个，A-B-C三路输出）、计数电路（74HC74-D触发器1个、HD74HC00P与非门两个、74LS193计数芯片一个）、单片机（80C51一片）、DAC0832数模转换器1个、LM324放大器1个、串口套件1套。 1、实验项目的整体结构 实验项目的整体结构如图所示： 利用对光电编码器每周输出的校准脉冲计数，完成电机转速的测量（转/分）； 单片机采集计数器的4位数字信号，和旋转方向2位信号，通过串行总线RS232传送至计算机； 计算机通过串口接收单片机发送的电机速度信息，进行动态显示、处理及保存； 计算机通过串口发送控制电机旋转的电压信号（0-255）和转向控制量（0或255）； 单片机通过串口接收上位机发送的转速和转向控制数据，通过DA转换器将其转换为0~5V的数据，并送至无刷直流电机驱动器，控制电机的转速和转向； 2、光电编码器 光电编码器通过光电转换将电机轴上的机械几何位移量转换成脉冲数字量，其工作原理如图2所示，在圆盘上有规则地刻有透光和不透光的线条，在圆盘两侧，安放发光元件和光敏元件。当圆盘旋转时，光敏元件接收的光通量随透光线条同步变化，光敏元件输出波形经过整形后变为脉冲，码盘上有定相标志，每转一圈输出一个校准脉冲。此外，为判断旋转方向，码盘还可提供相位相差90o的两路脉冲信号。 1-轴；2-光源；3-A、B、C相狭缝；4-旋转板（光栅码盘）；5-A、B、C受光元件； 图2 光电编码盘原理 图3光电编码器的正反转信号 顺时针旋转时，通道A输出波形超前通道B波形90°；逆时针旋转时，通道A输出波形迟通道B波形90°；光电编码器每旋转一圈，输出一个基准脉冲Z，基准脉冲的波形中心对准通道A输出的波形中心，用于基准点定位，如图3。 光电编码盘的检测精度是一个重要的性能指标，它表明了光电编码每旋转一周可以输出多少个脉冲，显然，输出脉冲数越多，说明码盘的精度越高，本系统采用的光电编码盘输出1024个脉冲。考虑到霍尔无刷电机的转速较高，因此我们使用A、B两路输出信号的相位关系来判断旋转方向，利用通道Z的脉冲计数来对电机的转速进行测量。 3、光电编码盘的计数与鉴向 实验中采用的码盘是增量式码盘，增量式编码盘需要累加计数来完成角度检测，通常采用的计数电路大同小异，都是对编码器产生的脉冲进行计数来得到角度值，考虑到转盘转动是双向的，既可顺时针旋转，也可逆时针旋转，需要对编码器的输出信号鉴相后才能计数。典型的编码器计数与鉴向电路如图4所示，鉴相电路用1个D触发器和2个与非门组成，计数电路用N片74LS193组成，N由所需的计数范围确定，本实验中，使用1片74LS193完成16个脉冲的正反计数。将编码器输出A相接D触发器D端，B相接触发器CP端。D触发器的输出Q和Q—与两与非门，控制计数器74LS193加减方向。Z相为计数脉冲，分别与两与非门相连，计数器复位初值为0000，即ABCD接地处理。 图4编码器典型的计数与鉴向电路 当光电编码器顺时针旋转时，通道A输出波形超前通道B输出波形90°，D触发器输出Q为高电平，Q—为低电平，上面与非门打开，计数脉冲（Z相）送至双向计数器74LS193的减脉冲输入端CPD，进行减法计数；此时，下面与非门关闭，其输出为高电平给CPU。当光电编码器逆时针旋转时，通道A输出波形比通道B输出波形延迟90°，D触发器输出Q为低电平，上面与非门关闭，下面与非门打开，计数脉冲通过Z相脉冲送至双向计数器74LS193的加脉冲输入端CPU，进行加法计数。 考虑到霍尔电机最大转速为2000r/m(约为33r/s，3.3r/100ms)，故我们使用一个74LS193共四位完成转速信息的测量，同时，使用D触发器的输出Q和Q—共两位信息判断电机转向，单片机接收6位电机的速度信息，即：D5-D4-D3-D2-D1-D0 当D5D6=10时，正转，反之，反转。实验中，我们将该6位数据信息与单片机的P1管脚相连，如图5所示。 4、系统硬件连接 图5 直流无刷电机控制系统单片机硬件连接图 5、8位D/A数模转换器DAC0832 DA转换器的作用是将单片机的送