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第五章 计算机数字PID控制技术 1
5.1 PID算法及其数字化的实现 1
5.2 PID算法程序设计 3
5.2.1 位置型PID算法程序设计 3
5.2.2增量型PID算法程序设计 4
5.3 PID控制规律的脉冲传递函数 5
5.4 PID控制算法中积分项的处理 7
5.4.1 抑制积分饱和作用的算法 7
5.4.2消除积分量化误差的PID算法 8
5.4.3变速积分的PID算法 8
5.5不完全微分PID控制算法 9
5.6 PID参数的整定 11
5.6.1 PID参数与系统控制性能 11
5.6.2 采样周期的确定 13
5.6.3 扩充临界比例度法 14
5.6.4 PID归一
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