自动控制第三章 教案.pptVIP

第三章：控制系统的时域分析 典型输入信号 1. 阶跃函数 2. 斜坡函数（等速度函数） 3. 抛物线函数（等加速度函数） 4. 单位脉冲函数（冲击函数） 5. 正弦函数 第三章：控制系统的时域分析 控制系统的动态特性分析 控制系统的稳定性分析 控制系统的稳态特性分析 利用MATLAB进行时域分析 第1节：控制系统的动态特性分析 第1节：控制系统的动态特性分析 系统的极点、零点和系统响应 系统的极点、零点和系统响应 一阶惯性系统响应与性能指标 三、二阶系统 响应特点 一般二阶系统 二阶系统 响应特点 一般二阶系统 a=6,b=9 二阶系统 响应特点 一般二阶系统 a=0,b=9 小结：四种动态响应类型及其它们的特性 过阻尼响应 极点：两个不等的负极点 自然响应：指数衰减 欠阻尼响应 极点：两个共轭复数极点 自然响应：带有阻尼的正弦振荡 无阻尼振荡 极点：两个纯虚数极点 自然响应：无阻尼的正弦振荡 临界阻尼 极点：两个相等的负实数极点 自然响应：指数变化函数+时间与指数变化函数 四种响应的相互关系图 在一定的?下，欠阻尼比临界阻尼更快的达到稳态值。过阻尼系统反应较慢，所以一般都设计成欠阻尼系统。 在欠阻尼下，阻尼越小，超调越大，一般选0.4? 0.8，这时系统有较短的调整时间，超调量也不大。 如果阻尼比过小，系统将出现严重的超调，而阻尼比过大，系统的反应速度就较长。 二阶系统的标准形式 动态性能指标： 二阶系统的性能指标与系统极点分布的关系 欠阻尼二阶系统的极点分布 二阶系统的性能指标与系统极点分布的关系 Tp,Ts 和σ%的常数线 极点移动时的二阶系统阶跃响应 极点移动时的二阶系统阶跃响应 极点移动时的二阶系统阶跃响应 第2节：控制系统的稳定性分析 稳定性概念 第3节：控制系统的稳态特性分析 稳态误差的概念 结论：在相同输入信号下，增加系统的型号（增加积分环节的个数）和增大开环放大系数k可以减小稳态误差。 不足：降低系统的稳定性。 当系统的输入信号 r(t)=A+Bt+(1/2)Ct2时，利用叠加原理可得系统的稳态误差为： 第4节：利用MATLAB进行时域分析 系统的稳定性 系统的动态特性分析 状态空间模型的稳定性 第2节：控制系统的稳定性分析 构造劳斯表时的两个特殊情况及处理方法 若某行的第一列元素算出为零 有一行元素全为零 劳斯表的应用 判断系统是否稳定 分析系统参数变化对稳定性的影响，给出系统稳定时参数的取值范围 相对稳定性分析 运用劳斯判据时可能出现的两种特殊情况： ①构造劳斯表过程中某行第一列元素为0 例：系统特征方程式： S5 +2S4+ 3S3+6S2 + 5S +3 = 0 试用劳斯判据判定系统的稳定性。 解： S5 1 3 5 S4 2 6 3 S3 0 7/2 0 S2 ? S1 ? S0 3 ? (很小正数） (6? ?7)/? 劳斯表第一列元素符号改变2次，说明系统不稳定，有2个特征根位于S右半平面。 3 (42??49?6?2)/(12??14) +? (3+?) S3 ②构造劳斯表过程中出现全零行（某行元素均为0） 例：系统特征方程式： S5+7S4+6S3+42S2+8S+56 = 0 试用劳斯判据判定系统的稳定性。 解： S5 1 6 8 S4 7 42 56 S3 0 0 0 S2 ？ ？ S1 S0 56 解决方法:利用全零行上一行元素构成辅助多项式Q(S) 即： P(S)=7S4+42S2+56 将P(S)对S求一阶导数得： P’(S)=28S3+84S 28 84 21 56 28/3 结论： 劳斯表第一列元素不变号，系统无右半平面的特征根。 说明： 劳斯表中出现全零行，表明特征多项式中含有偶多项