自动控制第五次.pptVIP

自动控制原理 回顾 Laplace变换 线性定常微分方程求解 传递函数 定义：线性定常系统在初始条件为零时，输出量的拉氏变换值和输入量的拉氏变换值之比。 性质 传递函数是复变量s的有理分式，m?n； 传递函数表示系统传递输入信号的动态性能; 不同的物理系统可以有相同的传递函数; 传递函数与微分方程相通; 若r(t)=?(t)，则系统的c(t)与传递函数G(s) 都可以表征系统的动态特性。 回顾 典型环节 比例 微分 积分 惯性、振荡、迟后 积分环节 其它积分环节 典型环节Ⅳ 惯性环节(非周期环节、一阶环节) 特点：此环节中含有一个储能元件，对突变的输入来说，输出不能立即复现，存在时间上的延迟。 微分方程： 传递函数： 方框图： 单位阶跃响应：c(t)=1-e-t/T 惯性环节 其他惯性环节 典型环节Ⅴ 振荡环节 特点：包含两个储能元件，当输入量发生变化时，两个储能元件的能量进行交换，使输出具有振荡的性质。 微分方程： 式中：?——阻尼比，T=1/ωn——振荡环节的时间常数。 传递函数： 方框图： 单位阶跃响应： 振荡环节 振荡环节 典型环节Ⅵ 迟后环节 特点：输出与输入在时间上有滞后。 微分方程： 传递函数： 迟后环节 其他环节 一阶微分环节 特点：此环节的输出量不仅与输入量本身有关，而且与输入量的变化率有关。 微分方程： 传递函数： 一阶微分环节 其他环节 二阶微分环节 特点：输出与输入及输入一阶、二阶导数都有关。 微分方程： 传递函数： 二阶微分环节的传递函数是振荡环节的倒数。 典型环节小结 典型环节 比例 微分 积分 惯性 振荡 迟后 典型环节小结 环节是构成系统的基本单元，可以与元件相对应。 一个元件或设备的数学模型可以是若干个典型环节的组合。 电动机： 一个典型环节可以是若干个元件的组合。 惯性环节： 由电阻和电容组成的RC网络。 同一个元件，当选取不同的输入量、输出量时，可以处理为不同的环节。 电容：输入：电流，输出：电压，则是积分环节。 输入：电压，输出：电流，则为微分环节。 第五节 动态结构图 第五节 动态结构图 绘制步骤 首先按照系统的结构和工作原理，分解出各环节，并写出它的传递函数； 绘出各环节的方框图，方框中标明环节的传递函数，并以箭头和字母符号表明其输入量和输出量，输入在左端，输出在右端； 按照信号的传递方向把各方框图依次连接起来，就构成了系统的动态结构图。(有相同量连接!) 第五节 动态结构图 第五节 动态结构图 第五节 动态结构图 第五节 动态结构图 结构图的等效变换法则 串联 结论：多个环节串联后总的传递函数等于每个环节传递函数的乘积。 G(s) = G1(s) G2(s)?? Gn(s) 第五节 动态结构图 并联 结论：多个环节并联后的传递函数等于所有并联环节传递函数之和。 G(s) = G1(s) + G2(s) +?? + Gn(s) 第五节 动态结构图 反馈 结论： 注意 负反馈“－”，正反馈“＋” 前向通道传函G(s)和反馈通道传函H(s) 开环传递函数G(s)H(s)的物理意义 单位负反馈：H(s)=1 闭环传递函数：Φ(s) 第五节 动态结构图 MATLAB 函数 series( ) 格式：[num，den]= series(num1，den1，num2，den2) num1和den1是传递函数G1(s)的分子和分母多项式。num2和den2是传递函数G2(s)的分子和分母多项式。返回值num和den是传递函数G(s)＝ G1(s)·G2(s)的分子和分母多项式。 功能：实现两个环节的串联。 parallel( ) 格式：[num，den]= parallel(num1，den1，num2，den2) 返回值num和den是G(s)＝ G1(s)＋G2(s)的分子和分母多项式。 功能：实现两个环节的并联。 第五节 动态结构图 feedback( ) 格式：[num，den]= feedback(numg，deng，numh，denh，sign) numg和deng是前向通道传递函数G(s)的分子和分母多项式。numh和denh是反馈通道传递函数H(s)的分子和分母多项式。sign＝1表示正反馈， sign＝－1表示负反馈。 功能：求闭环系统的传递函数。 特例：对于单位反馈 格式： [num，den]= cloop(numg，deng， sign) 第五节 动态结构图 第五节 动态结构图 综合点前移 把综合点从环节的输出端移到输入端