第10章 开式链机构1399.pptVIP

（4）关节型 关节型串联机器人 10.1.2 单开链串联式机器人机构的运动学 一、单开链串联式机器人机构运动学研究的主要问题 ： 1．运动学的正解、反解 ； 2．机器人的工作空间 ； 3．机器人解的存在性 ； 4．机器人多重解 。 二、平面二构件关节型串联机器人操作器 平面二构件关节型机器人 三 、平面三构件关节型串联机器人 平面二构件关节型机器人 10.1.3 单开链串联式机器人机构的工作空间 及奇异位置分析 一、 工作空间分析 1．平面二构件关节型串联机器人操作器的工作空间分析 2．平面三构件关节型串联机器人操作器的工作空间分析 二、 奇异位置分析 操作器关节速度： 机构是否有奇异位置存在，可通过对雅可比矩阵是否可求逆来加以判断。 机械工程学院机械设计系 * uouou lijlij * uouou lijlij * uouou lijlij * uouou lijlij * uouou lijlij * uouou lijlij * uouou lijlij * uouou lijlij * uouou lijlij * uouou lijlij * uouou lijlij * uouou lijlij * uouou lijlij * uouou lijlij * uouou lijlij * uouou lijlij * uouou lij