4.8 能控规范形和能观规范形.pptxVIP

4.8 能控规范形和能观规范形：单输入单输出情形由于状态变量选择的非唯一性,系统的状态空间模型具有非唯一性。同一个物理模型可得到多种不同的状态空间表达式由2.8节内容得出:非奇异变换 状态空间坐标系变换非奇异变换(坐标系变换)是否会影响能控、能观性？？证明方法：通过能控能观性判据计算变换前后是否改变该性质能控性能观测性在线性非奇异变换下的属性：?考虑连续时间线性时不变系统： : , t ≥ 0 y=Cx引入线性非奇异变换:后,状态空间描述为: : , t ≥ 0 =其中: 能控性：,,??原状态空间： 非奇异变换后: ?= ? n-1?∴ ?由于P为非奇异矩阵结论：非奇异变化不改变系统的能控性能观性：,,??原状态空间： 非奇异变换后: ??= ? n-1?由于P为非奇异矩阵结论：非奇异变化不改变系统的能观性线性非奇异变换属性：?结论1：对于连续时间线性时不变系统及非奇异变换系统，其能控性和能观测性判别矩阵满足关系： 结论2：连续时间线性时不变系统的能控性和能观测性在线性非奇异变换下保持不变，即有： 完全 完全 完全 完全结论3：对连续时间线性时不变系统(4 .229) ,能控性指数 μ和能观测性指数ν,能控性指数集{μ 1 ,μ 2 , ?,μ r }和能观测性指数集{ν 1 ,ν 2 , ?,ν m }, 在线性非奇异变换下保持不变。＞＞＞＞同一个物理模型可得到多种不同的状态空间表达式需要一种表示方式凸显系统的特性控制系统的能控性、能观性是十分重要的问题。这里研究如何凸显出系统这两个指标。首先考虑单输入单输出的情况能控规范形?若SISO系统的状态空间表达式为： 且系统矩阵A和输入矩阵b分别为则称该状态空间模型为能控规范形?考虑完全可控n维单输入单输出连续时间线性时不变系统：: y=c x系统特征多项式为：令其能控导出 其中： 能观规范形?若SISO系统的状态空间表达式为： 且系统矩阵和输入矩阵分别为则称该状态空间模型为能观规范形?考虑完全可控n维单输入单输出连续时间线性时不变系统：: y=c x系统特征多项式为：令其能控导出 其中： 能控规范形：，变换阵： ， ?能观规范形：变换阵： ， ?能控规范形与能观规范形二者表达式满足：对偶性原理能控能观规范形总结?给定一个完全能控、能观测单输入单输出连续时间线性时不变系统: u 首先，定出系统特征多项式 能控标准型： ， ??能控标准型： ，