基于自由摆的平板控制系统(7组).docVIP

2012山东省大学生电子设计竞赛论文 题目: 基于自由摆的平板控制系统 论文编号： 参赛学校： 青岛工学院 参赛学生： 联系方式 指导教师： 二○一二 年 九 月基于自由摆的平板控制系统 摘要:该设计主要由LM3S1138单片机作为控制中心，以两个导电塑料角位移传感器WDS35D采集平板旋转的角度作为数据采集模块，双中英文液晶作为显示模块，THB6128作为驱动模块。角位移传感器测量平板转过的角度，通过AD采样转化为电压值传给单片机，单片机再通过控制输出的PWM波控制电机的旋转进而控制平板的准确转动。该系统实现了摆动过程中多枚硬币在平板上不滑动，激光笔光斑始终准确照射在靶纸的中心线上，另外又实现了液晶显示摆杆转过的角度，还增加了显示温度日期音乐等功能。 关键词：LM3S1138；WDS35D；步进电机；PWM波；THB6128 系统方案 总体方案与系统框图 通过AD采样将角位移传感器WDS35D采集平板旋转的角度转化为电压值传给单片机，单输出控制电机转过的角度。通过一个按键切换显示的功能。系统总框图见图1。 图1 系统总框图 方案论证与设计 根据设计要求，整体方案划为数据采集模块，显示模块，驱动模块。为了实现个模块的功能，本设计进行了方案设计与论证。 控制器的选择 方案一：采用常用的51系列单片机进行控制。此方案优点是成本低，运用比较广泛，容易上手。但是该种单片机能够使用的片内外设资源有限，只能实现一些简单功能，需要外接A/D。 方案二：采用LM3S1138，该单片机是用ARM Cortex?-M3处理器内核来设计的。是满足小存储要求解决方案、简化管脚数以及低功耗三方面要求的高性能、低成本的一款单片机。可以工作在50MHz的频率下，具有PWM波输出功能，多路中断，并设有内部优先级，处理速度快，并且还有多个GPIO，多个AD转换端口等。 综上考虑：由于该设计需要多个AD采样端口，且需要PWM波的输出，而51系列单片机不具备这些功能，因此选择方案二。 驱动类型的选择 方案一：采用THB6128。低功耗，多种细分，高细分，满足不同的转速需求，电机运行稳定，无噪音，不失步。 方案二：采用L298N。内部包含4通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器。八个二极管保护电机，防止电流过大反向流回控制端，大电容滤波，滤除杂波干扰。但无细分功能。 综上考虑：当电机低速运行时，由于相序转换造成的速度冲击和惯性，电机转子在平衡位置反复震荡，影响运行精度，并产生比较大的噪音。因此选择方案一。 数据采集模块的选择 方案一：采用水银开关。水银开关价格便宜，原理简单，但输出开关量不能线性调整。易受到震动干扰，由于本系统角度变化较快，对精度的要求较高，所以水银开关难以应用。 方案二：采用导电塑料角位移传感器WDS35D，其测量范围为0°～360°，输出电压范围与输入电压有关，输出精度为1mv，测量精度为0.1度，线性度好，长期稳定性好，灵敏度高，可以实现对角位移的精确测量。 综上考虑：该系统对角度采样精确度要求较高，因此选择方案二。 电路分析与计算 电路设计 角位移传感器电路 WDS35D4角位移传感器有较稳定的零位置，可以准确的测量绝对角度。通过单片机的AD采样端口，采取传感器信号，由单片机处理其电压与摆角的关系。角度传感器WDS35D的电路原理图如图2所示： 图2 角度传感器 驱动电路设计 采用THB6128作为驱动芯片：低功耗，多种细分，高细分，满足不同的转速要求，电机转速平稳，无噪音，不失步。采用两片6N137高速耦隔离输入，在保护控制器的同时，更高的传输速率让步进电机工作更稳定准确。电机驱动电路如图3所示： 图3 THB6128 LED灯提示电路 根据题目要求，完成任务时LDE灯点亮，其电路图见附件图三。 理论分析与计算 自由摆的运动是连续运动是连续运动，摆末端平板的变化也是连续的渐变过程，因此我们采用PID控制算法。一般以步进电机或多圈电位器为执行器件的系统中，应采用增量式PID算法。由于本设计是对步进电机进行控制，所以采用增量式PID算法： 式中，为积分系数，为微分系数。上式计算的结果反映了控制器的第k次和第k-1次输出之间的增量。PID控制图如4。 图4 PID增量型控制示意图 摆杆在摆动过程中要保证硬币不滑落，则摆杆与平板始终保持垂直状态。摆动过程中摆杆与平板的状态如下图5所示。 图5 角度分析 由几何关系可得： 只有平板时刻保持转过的角度时，硬币才不会脱落。 软件设计与流程图 本系统的软件部分主要由数据采集模块，显示模块，驱动模块组成，当单片机上电后，根据不同的按键，单片机进入不同的工作模式，然后按照不同的的要求工作。软件部分可实现对读取角度传感器输出的电压信号，对步进电机