机器人导论考试重点总结.docVIP

旋转矩阵的几何意义: 1) 可以表示固定于刚体上的坐标系{B}对参考坐标系的姿态矩阵. 2) 可作为坐标变换矩阵.它使得坐标系{B}中的点的坐标 变换成{A}中点的坐标 . 3) 可作为算子,将{B}中的矢量或物体变换到{A}中. 连续绕固定坐标系旋转 →连续左乘 建立连杆坐标系的步骤设二杆机器人臂杆长度分别为 ，质量分别集中在端点为 ，坐标系选取如图。 轨迹规划(Hand trajectory planning )，为了实现每一个动作，需要对手部的运动轨迹进行必要的规定。动作规划(Motion P1anning)，把实现每一个子任务的过程分解为一系列具体的动作。 如果规定一个机器人从A点经过B点运动到C点而不强调时间的概念，那么这一过程中的位形序列就构成了一条路径。如果我们强调到达其中任意一点的时间，那么这就是一条轨迹。我们可以看出轨迹和路径的区别就在于轨迹依赖速度和加速度 已知SCARA机器人的一个关节在5秒之内从初始角30度运动到终端角75度，使用三次多项式计算在第1，2，3，4秒时关节的角度。 （假设在开始和终止的瞬间关节的速度是0) 解：由题意可得到 设机械手的某个关节的起始关节角θ0＝150，并且机械手原来是静止的。要求在3秒钟内平滑地运动到θf=750时停下来(即要求在终端时速度为零)。规划出满足上述条件的平滑运动的轨迹，并画出关节角位置、角速度及角加速度随时间变化的曲线。 解： 根据所给约束条件，直接代入式(4-4)，可得： a0=15， a1=0， a2=20， a3=-4.44 所求关节角的位置函数为： 对上式求导，可以得到角速度和角加速度 根据式(4-5)～(4-7)可画出它们随时间的变化曲线如下图所示。由图看出，速度曲线为一抛物线，加速度则为一直线。 雅克比矩阵的意义 由式3.6可以看到，雅克比矩阵将单个关节的微分运动或速度转换为感兴趣点的微分运动或速度，也可以将单个关节的运动与整个机构的运动联系起来。 1.SCARA机器人坐标系建立原则根据D-H坐标系建立方法，SCARA机器人的每个关节坐标系的建立可参照以下的三原则 (1) 轴沿着第n个关节的运动轴;基坐标系的选择为:当第一关节变量为零时，零坐标系与一坐标系重合。 (2) 轴垂直于 轴并指向离开 轴的方向。 (3) 轴的方向按右手定则确定。