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此处贴密封纸，然后掀起并折向报告背面，最后用胶水在后面粘牢。2013年全国大学生电子设计竞赛简易旋转倒立摆及控制装置（C题）2013年9月7日摘要 简易旋转倒立摆系统是非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的系统。此系统包括机械部分和控制部分。机械部分包括固定台、旋转臂、摆杆、转轴等。控制部分包括主控芯片、精密变阻器、电机等。主控芯片选用MSP430单片机，其输出PWM（脉冲调宽）和DIR（方向）信号到电机驱动电路，使旋转臂转动，并带动摆杆运动，精密变阻器WDD35D-4测量旋臂和摆杆的偏转角度的信号变化，送给主控芯片，经过A/D转换后，根据一定的状态反馈控制算法计算出控制律，单片机根据拟定的控制律计算出必要的数字控制信号，经过D/A转换,调节PWM和DIR的输出，使电机转动，带动旋转臂运动，使摆杆转动。经测试，整体功能齐全，灵敏度、抗干扰性、准确度等各项性能指标均达到设计要求。关键字：旋转倒立摆系统、MSP430单片机、精密变阻器WDD35D-4目录1系统方案11.1 处理器的论证与选择11.2 传感器的论证与选择11.3 电机的论证与选择11.4电机驱动的论证与选择22系统理论分析与计算32.1电机选型的分析32.1.1 直流电机模型32.1.2 PWM电机调速原理32.1.3 XXX42.2 摆杆状态检测的计算52.2.1 摆杆摆起的算法52.2.2 摆杆保持平衡的算法62.