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基于Matlab控制系统PID校正器的仿真研究 学号： 姓名： 专业： 电气及自动化 指导教师： 一、目的意义 PID控制，又称PID调节，是比例（proportional）、积分（intergral）、微分（differential）调节的简称。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。本文通过对实际问题的Matlab仿真，使大家对PID有个基本的了解。 二、PID控制的工作原理 当被控对象的结构和参数不能完全被掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 2.1 PID调节规律： PID调节器的数学模型为： （2-1） 式中： 为PID调节器的输出信号；系统误差信号定义为： ； 是系统的给定输入信号； 是系统的被控量； 称为比例系数， 称为微分时间常数， 称为积分时间常数。 PID调节的传递函数模型： （2-2） 由上式可得PID调节的几种特例形式： 当 、 时，则有 ,此为比例（P）调节器；当 时,则有 ，此为比例微分（PD）调节器，而当 时，有 ，此为比例积分（PI）调节器，当 、 、 时，则有 这叫做全PID调节器。 （2-2） 由式（2-2）可以看出，PID控制是通过三个参量起作用的。这三个参量取值的大小不同，就是比例、积分、微分作用强弱的变化。为了说明每个参数单独变化时对于系统较正时的影响，特列举以下实例。 三、动态特性参数法：（Ziegler-Nichols整定公式）的PID校正器设计 对于传递函数表达式为 的系统，其PID控制的参数值可以用一组经验公式来计算。这种PID调节器参数值确定的方法是1924年由Ziegler和Nichols首先提出的。已知被控对象的传递函数模型 的三个参数 、 、 时，整定PID调节器参数的计算公式如表1所示： 表 1 调节器Ziegler-Nichols整定公式 为实现用Ziegler-Nichols整定公式计算系统P、PI、PID校正器的参数，作者给出函数zn01（）。 用Ziegler-Nichols整定公式计算系统P、PI、PID校正器的参数的函数zn01.m。调用格式为：[Gc，Kp，Ti，Td]=zn01（PID，vars） 其中PID是校正器类型，当PID=1时，为计算P调节器的参数；当PID=2时，为计算PI调节器的参数；当PID=3时，为计算PID调节器的参数。输入参量vars为带延迟—惯性环节模型的 已知三参数：K=vars（1）；T=vars（2）；tau=vars（3）。输入参量Gc为校正器传递函数，Kp为校正器的比例系数；Ti为校正器的积分时间常数；Td为校正器的微分时间常数。 function [Gc,Kp,Ti,Td]=zn01(PID,vars) K=vars(1);T=vars(2);tau=vars(3); Kp=[];Ti=[];Td=[]; if PID ==1, Kp=T/(K*tau); elseif PID==2, Kp=0.9*T/(K*tau); Ti=3.33*tau; elseif PID==3, Kp=1.2*T/(K*tau); Ti=2*tau;Td=tau/2; end switch PID case 1,Gc=Kp; case 2,Gc=tf([Kp*Ti Kp],[Ti 0]); case